TBM刀盘系统动态特性及参数影响

隧道掘进机刀盘在掘进过程中承受高强度冲击载荷,振动十分剧烈,导致关键构件过早损伤失效,有必要在设计阶段研究刀盘系统的振动特性及其参数影响。为此,在已有TBM刀盘系统多自由度耦合动力学模型的基础上,通过求解各阶固有频率和振型,得到各构件的模态能量分布,进一步区分各阶模态振型,识别模态敏感参数,并分析了敏感参数对前10阶频率的影响。研究结果表明,刀盘系统模态振动主要集中在中间阶,且纯扭转振型对应的固有频率为57 Hz;模态能量能够区分各阶振型,且和常规的振型分析结论一致;第2~10阶固有频率主要受小齿轮转动惯量和输入端扭转刚度的影响,且这两个值分别取原始方案的1.1倍和1.3倍时,系统振动特性较稳定。     

基于概率地图的工业机器人路径搜索优化算法

为解决机器人在装配、焊接、喷涂等工业生产中的路径规划调试时间长、效率低等问题,提出一种新的基于概率地图的路径搜索优化算法。该算法首先利用混合包围体层次树碰撞检测算法的优势,在每两个采样位姿点间选出无碰撞的局部路径;然后,在获取始末点位姿信息后,引入A*算法搜索全局路径;最后采用提出的路径优化算法对搜索得到的全局路径进行优化。以此实现只需给出运动初始点与目标点,算法就能自动搜索出一条无碰撞的全局优化路径。仿真和机器人实体实验表明该算法适用于工业机器人的路径搜索,所得机器人运动路径简短,并有效地避开障碍物。     

火电厂工程项目管理创新模式及基建实践探讨

由于火电厂建设具备"投资大、专业性强、工期长、占地面积大、交叉作业多、施工工序复杂、危险系数大"等特点,基建管理难度大,为此强化项目管理创新显得尤为重要。"六精"管理模式是华电六安电厂在基建期间为实现"精品创优"目标不断总结、提炼而成的项目管理创新成果,并在实践中取得了良好的综合效益,具有实践效果佳、操作性好、可参考性强等特点。     

强度折减系数研究综述

强度折减系数既是基于强度抗震设计的关键,又是基于性态抗震设计的基础.本文以近十年来国内外的相关研究成果为基础,分析总结了对强度折减系数影响因素的研究进展,并对尚需进一步研究的问题进行归纳.     

一种花菁类染料的合成与光谱性能分析

合成了一种花菁类染料1,3,3,3’,3’-五甲基-1’-异丙基苯并[e]吲哚三甲川花菁的六氟磷酸盐.通过FT-IR,1HNMR对其结构进行表征,利用UV-Vis和FT-IR研究了在该花菁的乙醇溶液中加入金属离子时其紫外可见光谱的变化,探讨了变化的原因,并研究了该花菁在紫外光辐射后增色的性能.结果表明:在花菁的乙醇溶液中随着Fe3+离子浓度增加,330 nm处的小吸收峰会逐渐增强;而加入Cu2+离子会使所有吸收峰强度都增加,但是当Cu2离子的浓度达到0.8×10-5 mol/L时,继续增加Cu2+浓度,反而会使吸光度减小.红外光谱的检测也进一步说明该花菁与Cu2+、Fe3+的作用是不同的,Fe3+离子的加入会促使其和溶剂分子间氢键增强,该花菁染料的溶液浓度越大,增色效应越灵敏.     

非平衡选基六态量子密钥分配协议安全性研究

针对六态QKD协议在非平衡选基条件下的协议效率以及最终的安全密钥率进行了研究。基于Renner提出的协议安全性证明理论分析了六态QKD协议非平衡选基的过程,推导出在非平衡选基条件下协议的最终安全密钥率公式,得出了两种选基概率对有效密钥率的影响。在此基础上,给出了非平衡选基六态QKD协议效率和最终的安全密钥率。所获得的分析结果可以有效提高协议的最终成码率,并可以直接应用在实际量子密码系统中。     

六自由度摇摆台检测方案设计

针对六自由度摇摆台的定位精度检测问题,设计了一套基于激光跟踪法的检测系统,实现六自由度摇摆台静态线位移与角位移指标的检测。根据六自由度摇摆台的运动姿态及高精度、大范围的运动特性,提出了一种基于激光跟踪法、包含绝对测距法的总体检测方案,并根据检测方案与检测原理运用激光跟踪仪作为检测仪器。然后对检测系统进行误差分析,得出了检测系统误差的最大值为10.27μm。最后对六自由度摇摆台技术指标进行检测,实验结果验证了检测系统的可行性。     

六旋翼飞行器的设计与制作

六旋翼飞行器是有着多个对称分布在机体四周,正反转对称的旋翼,该类飞行器普遍采用电能驱动,具有结构简单、飞行稳定、易于操作等的特点,非常适合于执行中短距离的飞行任务。     

基于布里渊函数的La取代M型六角铁氧体温度特性研究

采用传统氧化物陶瓷法制备La取代M型六角铁氧体BaxLa1-xFe12O19(x=0.0,0.5,1.0),利用XRD、XPS和VSM分析其离子占位分布.基于Néel亚铁磁性分子场理论,采用非线性拟合探究了材料的温度特性,同时计算了影响居里温度特性的五种主要分子场系数ωbf2、ωkf1、ωaf1、ωkf2和ωbk.结果表明,居里温度的计算值与实验值符合较好;随着La取代量的增加,ωbf2和ωaf1逐渐减小,ωkf1、ωkf2和ωbk的绝对值变化不大.     

机器人用于艺术雕刻的研究

本文根据传统的直角坐标数控雕刻机的缺陷，结合工业机器人的运动学特性，研制了一种五自由度关节式雕刻机器人。详细叙述了其机械结构和控制系统的设计，运用D-H法分析了机构运动。这种五自由度雕刻机器人能加工出通常的直角坐标数控雕刻机难以完成的复杂型面，灵活性高，而且定位机构的尺寸相对要小得多，制造成本较低。