高速重载堆垛机器人结构设计及性能分析(续)

3堆垛机器人动力学分析对堆垛机器人虚拟样机进行动力学仿真,在其运动范围内,分析整个堆垛过程的工作流程,获取危险姿态下各关节加减速运动时机器人零部件所受动态力和力矩的情况,为后续的有限元分析作基础。一般情况下,J1关节是驱动机器人旋转,完成途中的搬运过程;J2-J5关节是驱动机器人抓取和放置搬运的物料,完成堆垛过程[12]。     

混凝土结构刚度及构件变形自由度与混凝土收缩、温变裂缝的关系

通过实例分析,介绍钢筋混凝土结构收缩裂缝控制的思路。     

基于闭环矢量法的六足机器人关节位姿研究

设计出了一种新型的三自由度缩放式的并联机构,并把该机构作为六足步行机器人的腿机构.采用闭环矢量法求解腿机构运动位置的正运动学问题,用MATLAB软件编写函数来求解腿机构的最大腿行程和最大抬跨高度/研究表明,原动件较小的位移可以获得较大的足端运动空间.     

粉末涂料用酰胺改性聚酯树脂的合成与性能探究

首先利用六氢苯酐(HHPA)和4,4-二氨基二苯基甲烷(DDM),常温下在丙酮溶液中合成一种含酰胺键二元羧酸,并将该单体替代部分封端酸引入到聚酯树脂中和聚酯进行共聚,合成了含酰胺键的改性聚酯树脂.通过核磁共振氢谱和碳谱、傅里叶红外光谱、差示扫描量热仪、锥板粘度计等手段对合成单体和改性聚酯树脂进行了性能检测和分析.同时将...     

可实现空间取放作业的4自由度并联机器人机构综合

本论文旨在解决非过约束4自由度并联机构综合这一机构学难题。本文在总结已有的4自由度并联机器人综合结果的基础上,结合运动子群的概念和螺旋理论的方法,技术性地解决了约束数目和支链数目之间存在的矛盾。利用解析的手段给出了一套全新的非过约束对称4自由度并联机构设计方法。定义了一系列便于综合该机构的概念,分析了该类机构必须具有的拓扑结构,得出两种类型的该类并联机构。给出了满足设计条件的运动副组成情况及空间装配条件,最后给出了典型机构的设计范例。     

MP-MMC驱动六相永磁同步风力发电机分数阶PID控制研究

针对多相模块化多电平变流器(MP-MMC)驱动多相发电机,在Y移30度六相永磁同步发电机(PMSG)旋转坐标系下的数学模型基础上,引入了分数阶PID控制器。分数阶PID控制器相比整数阶PID控制器增加了两个控制自由度,即主要影响控制系统稳态性能的积分阶次λ和主要影响控制系统动态性能的微分阶次μ,使得分数阶PID控制器的设计更加灵活。在MMC内部能量均分部分采用分数阶PID控制器可使得子模块电容电压峰峰值及其谐波畸变率降低,进而输出电压波形得到改善;也使得MMC的桥臂环流峰峰值降低,环流波形得到改善。在发电机转速侧,发电机定子的d、q轴电流闭环控制侧部分采用分数阶PID控制器可使发电机转速动态性能与稳态性能进一步改善。在z₁和z₂子空间的谐波分量控制部分采用分数阶PID控制器可使得系统谐波影响更小,控制效果更佳。最后,仿真和实验结果验证了分数阶PID控制器具有良好的控制性能,可进一步提升了六相PMSG-MMC系统的运行能力。     

LLC谐振变换器自抗扰控制研究

LLC谐振变换器采用PI控制器对环路补偿时存在带宽设计受限、动态性能不佳、抗扰能力较差问题。本文将自抗扰控制(ADRC)等效为二自由度系统,提出利用PID与ADRC之间的等效关系,通过频域法对ADRC参数进行预设计,并采用粒子群算法(PSO)对ADRC参数进行优化,通过多次迭代得到ADRC参数最优解。最后设计并制作一台额定功率为300 W的样机,仿真和实验证明,ADRC控制策略有效解决了传统PID控制器在负载扰动较大情况下系统的调节时间较长问题,加载过程调节时间缩短了3.4 ms,减载过程调节时间缩短了2.5 ms,所设计控制器有效提高了LLC变换器的动态性能。     

凤亭河、屯六水库水量分配方案研究

凤亭河、屯六水库可供水量有限,周边的南宁市、钦州市均对其提出了用水需求,进行凤亭河、屯六水库的水量分配是非常必要的.笔者以凤亭河、屯六水库供水区需水预测为基础,进行凤亭河、屯六水库供需水量平衡分析,分析水库可供水量以及不同用水对象的水量分配.经分析得出,2016年、2020年、2030年,凤亭河、屯六水库向钦州市分配水...     

一种柔性X-Y-Z-θz四自由度位移传感器的设计与实验

现有多自由度位移测量大部分是通过多个位移传感器组合而实现的,致使其多轴累积误差过大。针对这一问题,提出一种基于单个弹性体感知元件来实现X-Y-Z-θ_z四自由度位移测量的新方法并进行了实验验证。其中,弹性体采用大应变柔性材料,依据其移动端位移与固定端应变的对应关系,并通过设计应变片布片方案及电桥连接方式,获得了完善的四自由度位移测量方案,且较好地解决了四个被测参数之间的耦合问题。实验结果表明:X、Y、Z、θ_z四个位移量单独测量时,其测量误差分别为2.86%、2.57%、2.33%、1.08%;同时测量多个位移参数时,传感器也能准确地实现每个位移量的测量,且平均测量误差低于4%。     

六自由度三体船操纵运动自航模拟

针对高速三体船操纵性能的模拟问题,本文基于开源CFD求解器OpenFOAM,结合六自由度操纵运动模型,对三体船在静水中回转和Z形操纵运动进行了数值模拟.以实用三体船型为例,通过数值模拟结果与外场喷水推进自航模型试验结果对比,验证了理论方法的有效性.采用验证后的理论方法,数值模拟和预报了不同片体布局三体船在不同航速下的回...