基于VBKF-CPA-TSA算法的UWB定位技术

设施内移动农业设备的精准定位是农业智能化、无人化发展的关键。针对设施内GPS拒止环境下农业设备的定位问题,提出利用超宽带(UWB)系统构建设施内移动农业设备的导航定位系统。为了提高移动农业设备的定位精度,提出利用变分卡尔曼滤波(VBKF)对UWB系统的4个测量距离进行平滑处理,提高测量距离的估计精度,采用全质心定位算法(CPA)求解目标节点的位置坐标;为了进一步提高定位精度,利用改进的泰勒级数优化算法(TSA)对VBKF-CPA方法的定位结果进行优化处理。以移动机器人为实验平台,利用UWB系统在室内开展了动静态模拟实验,验证所提方法的有效性。实验结果表明,VBKF-CPA-TSA算法能提升目标节点的定位精度,获得较稳定的定位结果,x轴、y轴、z轴的平均误差由0.085、0.071、0.064 m减小为0.034、0.032、0.028 m,平均估计精度分别提高了60%、54.9%、56.3%;VBKF-CPA-TSA算法的动态定位轨迹更逼近真实轨迹,表明所提定位算法能提高设施内UWB系统的定位精度,该方法为设施内GPS拒止环境中移动农业设备的定位提供新方法。     

人机协作中人体运动预测方法研究综述

当今世界制造业智能化发展趋势下,产品制造过程愈加重视机器人的使用和柔性化生产,轻量灵活的协作机器人与人进行协同作业能有效提高工作效率,实现人与机器的优势互补。但人机协作的开放环境中,动态障碍物如人的运动轨迹具有时变性和不确定性,为了使人与机器人的协作过程更安全、流畅,机器人需要感知人类同伴正在进行的动作,预测人体下一步的运动轨迹,并相应地进行自己的运动规划。具体来说,机器人具备早期预测的能力很重要。为了保证人机共享时空下操作人员的安全,使人与机器更高效地协作,介绍了近年来国内外学者针对人机协作安全策略中人体运动预测方法的研究状况,并对其发展趋势和下一步的研究方向进行探讨。     

汽车模具产业链协作公共服务平台的研究

针对汽车模具行业协作现状,提出了汽车模具产业链协作的公共服务平台架构,并给出了其相应的功能模型,介绍了整个公共服务平台的工作流程,最后阐述了平台的实现技术.     

挺柱体组件摩擦转矩测量影响因素的研究

挺柱体组件摩擦转矩测量是通过测量测轮转速,间接衡量挺柱体滚轮摩擦转矩大小,但实际应用过程中诸多因素会影响测量结果。采用ADAMS软件对摩擦轮传动中正压力和挺柱体组件定位精度的影响进行运动学仿真分析,得出最佳正压力和定位允许误差,分析结果对测量装置的最终设计和装配线的调试有指导作用。     

高速精密滚珠丝杠副综合性能测试仪

为满足高档数控机床对滚珠丝杠副的高速、高精度、高刚度、高寿命、高可靠性等的要求,山东济宁博特公司研制开发了精密滚珠丝杠副综合性能试验台、高速精密滚珠丝杠副速度噪声试验台、精密滚珠丝杠副刚度试验台、精密滚珠丝杠副载荷试验台、精密滚珠丝杠副摩擦力矩测试仪等。利用这些试验装置可对滚珠丝杠副的加速度、速度、温升、热位移、噪声、定位精度及重复定位精度、静刚度、静载荷及动载荷、摩擦力矩等性能参数进行测试,为产品改进及用户提供准确可靠的检测数据。文章主要介绍测试仪器的部分性能。     

支持跨企业协作的柔性工作流系统建模研究

为了解决传统工作流建模技术对企业间业务过程的复杂性和动态性尤其是过程协作支持的不足,从面向不同主体间协作和系统高柔性要求的角度出发,提出了基于业务代理的柔性工作流系统建模方法,给出了工作流系统元模型,建立了一个多层次、支持不同授权管理的工作流系统框架,提出了流程管理者和流程执行者相结合的分层次分阶段流程管理和控制方法。给出了系统实现策略,包括实现原则和系统框架。以鄂尔多斯羊绒集团公司生产过程为对象,进行了实例建模分析。结果表明,该方法能够解决过程柔性建模和组织结构建模的问题以及其过程协作要求。     

滚珠丝杠螺距误差前馈补偿法提高X-Y工作台定位精度的研究

在详细论述了激光多普勒测量仪的原理及测量方法后 ,对滚珠丝杠螺距误差的情况进行了分析 ,通过软硬结合的方法对重复定位误差和螺距误差的补偿进行了研究 ,并且通过实验验证了方法的有效性     

安全的实时协同工具设计

研究了网络化制造系统实时协作的需求，提出一种适用于网络化制造系统的协同工具设计方案，并给出了实例。该工具能够支持多小组协作信息的统一管理并提供协作小组对系统资源的访问控制方案，并且能对网络化制造系统提供有力的支持。