一种基于反作用力的仿人机器人ZMP建模与测量

"零力矩点"是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标.本文根据零力矩点的概念,利用机器人车体的几何及动力学关系,建立基于反作用力的正交轮式移动仿人机器人的零力矩点模型;提出了基于电流传感器、电机编码器等传感器的零力矩点的实时测量方法,并给出了该方法的结构框图.由于轮式移动仿人机器人与地面呈点式接触,难于安装力传感器,所以这种方法尤其适用于轮式移动仿人机器人.     

化工装置安全阀进、出口配管的设计探讨

以安全阀进、出口管路设计对安全阀性能的影响为出发点，综合国内外标准对安全阀安装位置和配置的要求，并结合作者多年设计经验，对化工装置安全阀的进、出口管道设计进行探讨。     

照相机"咔嚓"声中的运动力学

凡是学过物理学的人、都知道牛顿运动力学中的三大定律。其中惯性定律、作用力与反作用力定律经常会出现在照相机中的一些机械运动中，比如单反相机反光镜的起落就具有定的惯性——由弹性势能转变为动能由此而引起“机震”、照相机快门的运动同样具有一定的动能这些力学关系在微妙地影响着照相     

多支承卧式容器的强度计算

目前,对于多支承卧式容器的支座弯矩和支座反作用力的求解,均先将卧式容器简化成等效超静定的连续梁,然后采用材料力学中的三弯矩方程进行计算,求解出支座弯矩和反作用力。根据多支承问题的特点,采用SMSolver软件编制有限元计算程序,可快速准确地对各种型式的多支承卧式容器支座弯矩及支座反作用力进行计算,并可给对卧式容器的支承应力进行校核。     

JRC系统中反作用力的计算

喷气反作用控制(JRC)是依靠气体从喷嘴中高速喷出产生的反作用力来控制某种装置的方法。它可以应用于高空低动压条件下或者低速飞行条件下飞行器的姿态控制。十字梁实验系统是JRC的实验平台,可以用来验证喷气反作用控制有效性,并进行各种控制算法的实验。但仿真时喷气反作用力的大小通常使用经验值,误差较大,从而造成控制器设计的不准确。该文根据动量定理和电磁阀的流量公式,在一定的假设条件下,详细推导了十字梁实验系统中喷气反作用力的计算公式。最后给出了仿真结果,证明了计算的反作用力的大小的正确性。     

安全阀开放式排放反作用力计算及支架设计

介绍开放系统安全阀排放反作用力的计算方式,比较了API 520、HG/T 20570-1995和ASME B31.1安全阀排放反作用力计算公式的差异,结合工程实例计算比较这3个标准计算公式的优、缺点,同时叙述了开放式排放管道支架的设计.     

对国产混凝土泵的几点看法

对国产混凝土泵的几点看法铁道部建厂局深圳工程处宋树忠侯玉水我单位从８０年代，开始使用砼泵。先后使用过德国大象牌砼泵、意大利麦宝泵；国产楚天泵和中联泵。通过使用，发现国产砼泵已经走向成熟和创新阶段，这是非常可喜的。中联泵就有许多新颖之处，值得提出。１解...     

加强和改进高校德育工作的几点思考

教学的根本任务是育人，面对新形势，加强和改进高校德育工作，既要解决思想认识问题，又要采取切实可行的实际措施。那么，如何才能立足于21世纪，从21世纪的需要出发，努力造就合格的人才呢?笔者认为应解决好以下四个问题：思想认识上宏观重视和微观虚置的失衡问题；队伍建设上高期望与低保障的反差问题；工作方法上科学化要求与经验主义的差距问题；育人环境上“作用力与反作用力”的矛盾问题。