系统间的相关性与广义谱条件数

建立度量点集之间系统相关性指标与矩阵的谱条件的联系，结果表明，这种系统相关系数不仅能反映谱点的两极，对其它谱点也有反映，因而更具合理性．对相关系数在聚类分析和回归线性模型的自变量选择等问题中的应用也进行了讨论     

摄像机参数标定实验的设计与实现

在基于位置的视觉伺服中，需要建立将二维图像信息转换为三维坐标信息的图像雅可比矩阵。为了获取高精度的雅可比矩阵本文设计了CCD摄像机参数标定的实验。首先介绍了摄像机标定原理，然后设计了标定实验，最后给出了标定的具体步骤以及实验结果。     

对称五自由度3R2T并联机构的雅可比分析

针对对称五自由度3R2T并联机构提出一种雅可比分析方法。首先简单回顾3R2T并联机构的自由度特性,然后运用螺旋理论建立单个分支运动链的雅可比矩阵,该矩阵为6×5阶长方阵;再利用该类并联机构的自由度特性,说明6×5阶分支雅可比矩阵的第6行是冗余信息,可将其删除,从而把分支雅可比矩阵简化为5×5阶方阵,可以证明该方阵在机构非奇异位形下满秩;在选定并联机构的驱动副后,通过对新的5×5阶分支雅可比方阵进行一系列矩阵运算,可以建立整个五自由度3R2T并联机构的5×5阶雅可比矩阵。     

吨钢可比能耗原料矿消耗系数计算合理性探讨

论述了吨钢可比能耗原料消耗系数计算存在的问题、产生的原因及解决的办法，对增强吨钢可比能耗指标计算的合理性、科学性作了探讨。     

自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真

研究了自由飞行空间机器人（ＦＦＳＲ） 捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。在建立计算ＦＦＳＲ关节驱动力矩的求解算法的基础上,结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制法,提出了一种捕捉运动目标的力矩控制算法;并且计算机仿真验证了所提出算法的有效性。     

供应链动态合作广告策略

研究产品信誉受广告投入水平影响的供应链合作广告问题,建立具有广告投入水平抑制作用的产品信誉动态模型.通过哈密顿-雅可比-贝尔曼方程分别得到制造商和零售商在分散决策和集中决策下的最优广告策略以及在分散决策下制造商的最优合作广告参与率,比较发现,集中决策下制造商和零售商的最优广告投入水平高于分散决策下的相应值.设计了双边补贴策略来协调供应链.数值仿真实验验证了所得结论的正确性.     

一种装箱作业并联机器人机构的运动性能

目的针对目前食品、药品等装箱作业要求,将一种新型二自由度平面并联机器人用于装箱生产线的作业机构,并对其进行运动性能研究,确定其能否满足生产要求。方法对并联机构进行运动学分析,建立并联机器人的雅可比矩阵,利用几何法求解位置正、逆解;引入稳定性、运动分辨率和刚度性能指标,对机构进行运动性能分析,绘制稳定性和运动分辨率在工作空间内的性能分布图谱,研究机构在竖直方向上的刚度性能。结果该并联机构在实际装箱作业中的运动性能较为稳定,抓取或者放置物体阶段具有较高精度,且竖直方向的刚度较高。结论该新型二自由度平面并联机器人能够满足产品的装箱作业,在实际装箱作业中取得了广泛应用。     

基于关节驱动力矩的自由飞行空间机器人捕捉目标控制算法

本文研究了自由飞行空间机器人(FFSR)关节驱动力矩的求解算法及在其基础上的捕捉目标控制算法．首先,建立了计算FFSR关节驱动力矩的求解算法;其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制法提出了一种捕捉目标的力矩控制算法;最后,计算机仿真验证了本文提出算法的有效性．     

一种混合仿生机械手轨迹规划优化方法研究

针对某串并联混合仿人机器人机械手,提出了多目标机械手最优轨迹的优化方法。首先采用归一化雅可比条件数作为静态指标,得到关节速率分布的路径,在获得轨迹规划所需的路径后,通过建立五次B样条插值轨迹进行规划,采用NSGA-II程序对轨迹进行优化,通过定义目标的权值来确定最优解,包括行程时间、能量消耗和力矩波动。在此基础上采用牛顿-欧拉法的平衡方程和小变形叠加原理的变形协调方程组合得到混合仿生机器人的动态全解。最后通过ADAMS仿真验证了混合仿生机器人动力学模型的正确性。     

机器人空间机构理论的应用──对工程机械悬伸操作器的运动分析

本文应用机器人空间机构理论对工程机械悬伸操作器进行了运动分析,建立了液压挖掘机悬伸操作器的运动仿真模型,并在ＩＢＭ－ＰＣ／ＸＴ微机上对某台２０吨级反铲液压挖掘机的悬伸操作器的运动性能进行了全面仿真。