步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

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<正>中国科技核心期刊《肉类研究》杂志创刊于1987年,主办单位为中国肉类食品综合研究中心。《肉类研究》是经国家新闻出版总署正式批准,面向国内外公开发行的中文科技期刊,国际标准刊号:ISSN 1001-8123,国内统一刊号:CN11-2682/TS。月刊。本刊自2011年开始由《食品科学》杂志的编辑团队全新打造,2011~2013年连续入选《中国科技核心期刊》,影响因子持续上升。本刊还被《中国核心期刊(遴选)数据库》《中国期刊全文数据库》《中文科技期刊数据库》《中     

油田测调联动测试工艺分析

科学合理运用油田测调联动测试工艺,有助于提高测调的效率。围绕油田测调联动测试工艺这一主题,采取改进地面测试设备技术、调整井下测试仪器、改进可调节水嘴、在油田中采用测调联动测试工艺。