慢行交通:“慢”出都市出行高品质

概念:慢行交通与慢行交通系统 “慢行交通”是相对于快速和高速交通而言的,有时也可以称为非机动化交通,一般情况下,慢行交通是出行速度不大于15 km/h的交通方式.慢行交通包括步行及非机动车交通,由于许多大城市的非机动车交通主要是自行车交通,慢行交通的主体就成为步行及自行车交通.     

步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

基于raw-os多任务实时操作系统控制的研究

为了对嵌入式实时操作系统的实时性能做实际应用的测试,需要有较为先进的测试平台和测试方法。为此一个开源的操作系统被引入。在此基础上详细阐述了嵌入式实时操作系统测试的硬件环境、测试案例设计等。接着通过测试实际的运行效果和日志报告以及调用相应的实时性值,就能很直观地了解到当前嵌入式实时操作系统实时性能指标,并对结果进行比较分析。最后提出了该课题今后的研究方向为如何更好地使嵌入式实时操作系统在实时性方面和多任务的控制上有所提升。     

工程建设中塔吊安全使用的应用分析

为贯彻落实习近平总书记在全国安全生产工作会议的重要指示,文章重点调查、分析了我国建筑业重大危险源之一的塔吊使用安全问题,强调过程管控、方案先行的原则,并将塔吊的选型规定、安装、使用、拆除所涉及的各种技术准备、各种资源准备、现场准备、操作方法、安全注意事项做了详细的阐述,强调在编制塔吊专项方案时应做到"四项熟悉、五条合理、六个详尽",还针对新技术的应用做出简单介绍,目的是使业内人员掌握相关知识,从而确保工程建设塔吊的使用安全。     

面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制

农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。     

可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.