LW—1型机器人重复位姿精度检测系统

本文介绍了一种非接触式（ＬＷ－１型）机器人重复位姿精度检测系统。该系统采用电涡流传感器作为位置信息传感器，以这种传感器的检测性能为基础，研究设计了相应的传感器测量结构、数学模型和坐标变换求解方法，使系统技术指标及使用性能达到了检测机器人重复位姿精度的实用要求。该系统具有鲁棒性强、设计合理、结构简单、造价低廉等特点，可以满足我国现阶段在机器人学研究和开发应用方面的需求。     

气相色谱法测定四甘醇样品甲苯和正庚烷含量

建立了测定四甘醇样品中甲苯、正庚烷含量的气相色谱分析法。采用峰面积归一化法进行定量 ,测得甲苯和正庚烷的回收率分别为 98 32 %～ 1 0 2 87%和 97 81 %～ 1 0 2 84% ,相对标准偏差不大于 1 5 0 %和 1 97%。该法快速 ,准确 ,精密度高 ,简单易行 ,具有一定的实用价值。     

图象处理中边界转换的并行算法及其实现

本文提出了一种把图象中边界转换成区域四分树的并行方法.该方法基于MIMD模型,并在曙光1000上实际运行.整个算法用P个处理器可以在时间O((B×logB)/P)内完成其中B是循环代码长度.该算法可应用于图象处理、计算机图形学、模式识别等领域.     

基于自校验和互校验的多传感器故障诊断􀀁

本文在系统研究多传感器组中各种故障情况的基础上，将离散子波变换、自校验和互校验技术应用到故障诊断中，提出了包括定理１在内的一些新算法，拓展了故障诊断技术的思路，在生产实践中有着广泛的应用前景。     

基于变频控制的仿形喷涂机器人FPT—1

使用机器人自动喷涂已经历三代。本文介绍自行研制并已用于工厂实际生产作业中的第三代多喷头仿形喷涂机器人。该机器人采用可编程控制器PLC控制变频器，再驱动防爆电机运行。实际运行情况表明，这一方案具有简单高效安全可靠等特点。     

一种可越过管内凹形障碍的双驱动多轮移动载体的研究

本文在轮式和履带式管内行走机构的基础上，提出了一种新的管内行走机构，它利用两个电机分别驱动均布在机架上的与管内壁用弹簧力封闭的两组６个行进轮，从周向来看，３组驱动轮分别均布在３组平行四边形机构上，巧妙的把轮式和履带式管内行走机构结合在一起，使机构具有很好的越障能力．该机构紧凑，驱动效率高，工作可靠，尤其适用于管内壁有内凹障碍的管内环境．     

一种水下机器人的工程解须的研究

本文介绍了一种类似生物触 水下作业机器人的触感器的工作原理的结构，并对传感器信号进行了处理，为机器人控制提供感受信息。     

双机器人系统的其坐标标定

多机器人协调系统研究中，机器人基坐标系之间的关系标定是一个重要而困难的问题，本文研究一种基于视觉传感的双机器人基坐标系关系的标定方法，通过一个机械手持有的摄像机观察另一个机械手末端的主动运动来实现。该方法独立于机器人系统中的其它关系的标定过程，由于系统自动完成，且不需要任何人工标定辅助。文中还给出了消除标一误差的直角坐标系坐标在交归一化的方法。仿真研究表明所给方法的有效性。     

不依赖模型的机器人鲁棒自适应跟踪控制

提出了一种新颖的鲁棒自适应控制策略，用于不确定性机器人的轨迹跟踪。它不需要任何模型知识，唯一需了解的是系统的阶数和输出的位置及速度状态。理论和仿真均证明，系统的不确定性诸如摩擦力、外部扰动及未建模动力学带来的不确定性影响，均可被设计的控制律补偿，最后可保证全局指数收敛或全局一致最后有界的结果。另外，本文还给出了跟踪误差的暂态测量。