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991.
六自由度转台鲁棒控制的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
本文针对六自由度转台(又称并联机器人),分析了它单自由度运动情况下负载质量与模拟台运动位姿的关系以及负载质量的变化范围,然后在系统鲁棒性分析的基础上,将负载质量按照变化区间进行划分,并会对每个变化区间设计了各自相应的鲁棒控制器,从而使设计出的系统在负载参数变化的整个范围内都具有良好的性能。最后通过仿真,验证了系统在该控制作用下,性能具有较强的鲁棒性。 相似文献
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994.
在Ag Pd Gd ,Ag Pd Ru ,Ag Ru Gd和Pd Ru Gd三元系合金相图的基础上 ,采用X射线衍射 ,差热分析、扫描电镜和显微金相分析等方法研究了Ag Pd Ru Gd(x(Ru) =5 % ,x(Gd) <2 5 % )四元系相图的 70 0℃等温截面。结果表明 :该截面上包含有 2个单相区 ,即Pd(Ag)和Pd3 Gd ;4个两相区 ,即Pd(Ag) (Ru) ,Pd(Ag) Pd3 Gd ,(Ru) Ag51Gd14 ,(Ru) Pd3 Gd ;3个三相区 ,即Pd(Ag) Pd3 Gd (Ru) ,Pd(Ag) Ag51Gd14 (Ru) ,Pd3 Gd Ag51Gd14 (Ru) ;1个四相区 ,即Pd(Ag) Pd3 Gd Ag51Gd14 (Ru)。未发现新的四元中间相 相似文献
995.
当今世界制造业智能化发展趋势下,产品制造过程愈加重视机器人的使用和柔性化生产,轻量灵活的协作机器人与人进行协同作业能有效提高工作效率,实现人与机器的优势互补。但人机协作的开放环境中,动态障碍物如人的运动轨迹具有时变性和不确定性,为了使人与机器人的协作过程更安全、流畅,机器人需要感知人类同伴正在进行的动作,预测人体下一步的运动轨迹,并相应地进行自己的运动规划。具体来说,机器人具备早期预测的能力很重要。为了保证人机共享时空下操作人员的安全,使人与机器更高效地协作,介绍了近年来国内外学者针对人机协作安全策略中人体运动预测方法的研究状况,并对其发展趋势和下一步的研究方向进行探讨。 相似文献
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998.
针对检测在役化工容器筒壁对接环焊的危害性缺陷,设计了一种基于超声串列法扫查法的新型爬壁机器人,着重介绍其机械结构及控制系统。这种机器人采用磁轮吸附和轮式行走,利用磁带导航,光纤传感器检测,具有结构紧凑,导航性能好,控制精度高等特点,有广泛的应用前景。 相似文献
999.
1000.
由于焊接柔性制造系统(FMS)的控制具有高度的复杂性,其信息资源的变化具有分布、并发和异步等特性,传统的控制方法很难进行有效的控制,利用petri网(PN)控制理论,能对系统的各种信息并发、同步等状态很好的利用而建立完整的模型。本文利用具有约束弧的焊接有色时间PN的方法对焊接柔性加工系统进行了建模(SWTCPN模型),并在理论上给出了其分析,证明了模型的正确性,也拓展了petri网的应用范围。 相似文献