计算力矩法的CMAC同步轨迹跟踪控制与仿真

为了平面二自由度冗余驱动并联机器人更好地跟踪目标轨迹,在已有计算力矩控制的基础上加入CMAC神经网络作为补偿.CMAC结构中,轨迹跟踪误差与同步误差构造的耦合误差及其变化率组成网络的输入,经过学习后得到补偿力矩.Matlab的仿真结果表明:加入了CMAC网络补偿后,轨迹的跟踪误差与支链的同步误差都能够收敛到0,与经典的计算力矩法比较,精度有较大的提升.在计算力矩法的基础上加入CMAC网络,确实能够实现目标轨迹精确的同步跟踪.     

汽车动力学稳定性的研究

首先用相平面法判断车辆的稳定状态,对横摆和侧偏随转向输入角和车速变化的收敛性进行了分析,证明了随车速和转向角输入的增大稳定域减小最后消失.其次用奇点分岔法对车辆稳定性进行了分析,把无耦合的侧向力和垂向力矩分别作为外部输入,分析其对侧偏和横摆收敛的影响.结果表明,垂向力矩输入对侧偏角和横摆角速度的结点都有影响,侧向力输入对侧偏角结点影响相对较大.因而,可以根据不同的横摆角速度和侧偏角,选择不同的侧向力和横摆力矩的组合以改善车辆稳定性.     

永磁同步伺服电动机的动态参数

动态参数是影响伺服电动机动态性能最主要的因素之一.动态参数的高低直接决定伺服电动机动态及稳态性能的好坏.对传统的伺服电动机而言,几个主要的动态参数都有较清晰的定义和概念,长期以来在工程实践中广泛使用.但对正弦波驱动的永磁伺服电动机来说,电机的力矩常数Kt、反电势常数Ke、电气时间常数τe、机械时间常数τm和阻尼因数D等都有了新的变化,实践中常引起误解和混淆.文中主要分析永磁同步伺服电动机几个动态参数的含义以及和传统参数之间的差异,并从控制系统的要求出发,对几个最基本的动态参数和参数之间的相互关系进行分析,得出了一些实用的结论.     

交流力矩电动机电压前馈补偿式的堵转力矩控制原理与应用

针对某些施力控制场合的需要，根据交流力矩电动机的堵转力矩与定子电压成平方关系的特点，提出一种基于定子电压前馈补偿式的三相交流力矩电动机堵转力矩控制方法和实现技术该方法具有堵转力矩稳定度高、实现容易、调试方便、操作简单、运行可靠等特点。介绍了该系统在橡胶传动带磨削机中的应用实例。     

一种新型仿真黑胶唱盘的激光挫盘机

美国著名的DJ器材生产厂商Numark（纽玛克）最近推出了一款新型的CDX激光挫盘机，其外表酷似黑胶机械挫盘机，只不过没有机械拾音唱臂，见图1所示。其挫盘操作的扭力矩为5．0kg／cm，手感与黑胶挫盘机完全一样，令DJ师能充分发挥挫盘技巧，引导Disco舞迷们全心投入梦幻般、多姿多彩的世界，遨游在欢腾、激情澎湃的海洋中。采用了最新的数码技术，配置有多种节拍同步效果，如声纳Sonar、劈击Chop、滑音Slide、回声Echo、滤波Filter、自动声像交替Auto-pan、结巴Stutter……等。     

连铸坯热送热装设备设计与应用

介绍了福建三钢闽光股份有限公司连铸坯热送热装工艺及设备,对输送辊道、横移机、转盘的功率进行计算,并阐述了连铸坯热送热装技术及设备在轧钢生产上的经济效益.     

磁流体密封旋转关节的结构设计

利用磁流体密封原理，结合工程实际，合理设计磁流体密封旋转关节的基本结构，并计算关键部位的尺寸,计算值在实际工程应用中和实验结果相吻合，为彻底解决旋转关节启动力矩和密封性能之间的矛盾提供了一种可行的方法．     

应用载流线圈的费曼模型再谈非均匀磁场对载流线圈的作用

应用载流线圈的费曼模型推导了任意载流线圈在非均匀磁场中所受作用力及力矩的公式.     

塔式起重机安全装置试验方法的研究

针对塔式起重机安全装置精度低、灵敏度低、可靠性差的问题 ,采用有限元分析软件对力矩限制器几个常用的安装位置进行分析 ,建立应变—起重力矩曲线 ,并借助于塔机整机性能试验台测试应变以确定力矩限制器最佳安装位置 ;测试起重量和工作幅度以获得塔机实际起重力矩曲线 ,通过与理论力矩曲线比较 ,对力矩限制器精度进行标定。     

基于CMAC的电液负载模拟器自学习控制

通过建立某飞行器舵机电液负载模拟器与操舵系统联动的数学模型，分析了电液负载模拟器的多余力产生原理。提出了采用结构不变性原理设计补偿环节的基于CMAC神经网络的控制结构和算法。通过对系统的动态仿真表明，该方法可有效地抑制多余力，明显改善电液负载模拟器的动态加载性能。