六轴机器人柔顺控制的研究

柔顺控制能使机器人对外力的变化作相应的响应, 本文通过实际的插入装配实验来证实在有偏心或偏角的情况下,机器人采用柔顺控制完成插 入装配任务所要用的力比采用位置控制时小.     

虚拟实验环境中的实体及其建模

虚拟实验的元器件模型通过用数学模型来代替物理上存在的具体的物理器件,这种数学模型应该能够正确的反映器件的物理特性和电学特性,且便于在计算机上作数值计算。文章分析了虚拟实验环境中的虚拟实体的特性和行为特征,提出了一种虚拟实验的建模分类方法与虚拟元件的建模方法,将元器件的建模分为基于正向操作模型建立和基于逆向操作的模型建立,并通过分析电子实验的特点,探讨了电子实验的元件建模方法和元件的模型的类结构图,建立了电子实验的元件的模型类体系结构,并分析了这种建模方式的特点和优缺点。     

基于uVision2的单片机实验系统仿真

uVision2是标准的Windows应用程序,该集成开发环境包含:编译器、汇编器、实时操作系统、调试器等,支持汇编、C语言编译。uVision2调试功能强大,具备源极调试、符号调试及历史跟踪、复杂断点等功能。 通过它可以产生外部中断,更新模拟输入,将串行数据送入片内串行口,从而仿真外部硬件,以软件代替单片机实验所需的硬件。另外在调试过程中,可实时跟着变化随时观察结果。因此用uVision2作为仿真软件开发平台能大大地提高开发的效率。     

非线性动力系统混沌现象的仿真实验

基于 Visual Basic6.0编制了非线性动力方程计算机仿真实验软件 ,通过对达芬 (Duffing)方程产生混沌现象的实例仿真分析 ,可动态观察到出现混沌现象时的轨线图、庞加莱 (Poincarè)映射图、振动时程曲线图和幅频图等。     

亚硝基苯光解动力学实验研究中的荧光检测

硝基和亚硝基化合物光解反应在大气化学中占有重要地位.对亚硝基苯光解产物NO荧光的检测,能够直接得到初生态NO的内能态,获得振动和转动能量配置的详细信息.本文介绍了一套应用于亚硝基苯光解动力学实验研究中的荧光信号检测系统,该系统能够精确控制激发光与解离光的相对延迟,大大降低了两束激光之间的抖动,得到了好的信噪比和分辨率的荧光光谱.     

多谐振荡器的电路实验

为了弄懂单元电路和元器件的工作原理,我们时常要做一些小实验,一方面利用实验结果来印证自己的看法,另一方面还可以在实验中纠正自己的错误认识,并能学到更多的知识。下面是我的一次实验经过。实验的起因源于我对一基本型多谐振荡器的研究,见图1。VT1和R1、R3组成第一个放大器,VT2和R2、R4组成第二个放大器,两个放大器通过C1和C2进行正反馈式的联接,于是形成振荡。在振荡过程中,VT1和VT2     

电子工作平台EWB及其在电子技术实验课程中的应用

电子工作平台EWB是电子线路分析和设计的计算机仿真软件。本文介绍了EWB的主要功能和特点以及电子技术虚拟实验的重要性。最后,通过实例说明了利用EWB进行电路仿真的基本方法。     

数字电路虚拟实验系统中虚拟器件的探讨

虚拟实验系统中,虚拟器件的设计是整个系统设计的难点和关键所在。本文介绍应用Simulink设计虚拟器件的一些方法和技巧。     

CAS-LIBB微束计算机控制系统运行与改进

作为辐射生物学发展的前沿,微束已经成为当今世界上用来研究低剂量辐射生物效应的一个强有力手段.单离子微束装置是一种将离子束斑的直径限制在微米量级范围内,并能将预定数目的离子精确注入到细胞中某一指定位置的辐射装置.结合一套自行开发的控制程序,CAS-LIBB微束装置的计算机控制系统可以实施对生物样品的精确定量和定点辐射.本文首先给出了装置定量和定点辐射的精度测定结果,该精度完全能够胜任细胞-亚细胞尺度的精确辐射.接下来详细探讨了控制系统的改进工作,最后对控制系统进行了展望.