远程控制超声扫描的远端操纵系统

针对远程超声扫描,研制了一种远端操纵系统,并实现了超声探头的人机协作控制。探头控制中利用远端操纵系统网传信号实时复现远端操作员的扫描动作,并在此基础上利用阻抗控制方式自动控制探头对皮肤的压力。实验结果表明:近端超声探头的位置误差和姿态误差分别保持在±2.0 mm和±1.5°以内,能较好地复现操作员的扫描动作;探头压力跟踪误差稳定在±0.5 N的范围内,不但能将操作员的扫描手感真实地施加到皮肤上来提升其临场感,而且为进一步提高超声图像的质量,增强超声扫描的安全性提供了参考。     

FSAE赛车整车建模及操纵稳定性仿真

为了提高FSAE赛车的操纵稳定性,文中采用自主设计的多连杆独立悬架并运用ADAMS/Car模块创建了整车虚拟模型。对前多连杆悬架转向系统运行双轮同向激振仿真试验,利用ADAMS/Insight模块对悬架的车轮前束角、外倾角、主销后倾角及内倾角四个运动学参数进行优化分析,并对优化前后的整车虚拟模型进行转向盘转角阶跃输入和虚拟蛇形穿越仿真试验。结果表明,悬架的整体运动特性得到较大的提升,整车的操纵稳定性也得到改善,对提升整车的操纵稳定性提供了参考。     

乘用车操纵稳定性的灰色关联评价

为了提高乘用车操纵稳定性评价的准确性和客观性,参考国家相关标准,分别从稳态回转性、转向回正性、转向轻便性、抗侧倾能力、抗干扰能力和瞬态响应性6个方面筛选15个评价指标。根据各指标对乘用车操纵稳定性的实际影响程度,确定了各指标的权重。以实车试验获得的指标参数为实例,采用基于灰色关联分析的方法,对试验汽车进行操纵稳定性评价。对比国标法评价结果,并参考驾驶员主观评价,证明了运用灰色关联法进行乘用车操纵稳定性评价的可行性。     

摩托车制动手柄几何参数优化设计

建立了摩托车制动器操纵性能的分析和评价模型,提出采用优化设计和灵敏度分析的方法对摩托车手柄进行设计,分析了影响制动性能的手柄结构参数,建立了评价手柄操纵性能的数学模型。通过对手柄操纵性能的优化设计,解决了实际设计当中手柄设计的盲目性及设计效率低下的问题。     

飞行模拟器电动操纵负荷系统的迭代学习控制研究

为提高电动操纵负荷系统力感跟踪精度、动态性能,阐述了电动操纵负荷系统组成及工作原理;建立系统数学模型,在电流和速度双环伺服控制的基础上,提出迭代学习控制加前馈补偿复合控制策略;利用阶跃与正弦响应信号对系统进行仿真测试和分析。仿真结果表明,采用迭代学习加前馈控制策略,系统跟踪精度进一步提高,动态性得到改善,可应用于实际操纵负荷系统。     

基于改进RGB-N的图像操纵检测算法

如何准确地检测出图像中的操纵痕迹是数字图像被动取证领域的研究重点.传统方法利用人工构造的特征进行检测,鲁棒性不强,而基于深度学习的方法虽具有较强的检测能力,但较少关注在正常图像上出现误检的情况.提出了一种改进的RGB-N图像操纵检测算法,该算法在使用F1分数评价操纵目标检测性能的同时,引入了在正常图像上的误检率指标来评价算法的实用性.设计了自适应空域富模型滤波器,构造多尺度融合的特征提取网络,并接入自注意力模块,增强了模型获取图像全局信息的能力,提高检测性能;为降低误检率,设计了真实性判断模块,输出的热图用于判断检测到的目标是否为误检,并通过从操纵目标来源图像选择负样本的训练策略进一步提高模型的分辨能力.实验结果表明,改进的RGB-N模型在含目标拼接与擦除两种操纵手段的数据集上的F1分数为0.759,在未操纵图像数据集上的误检率为0.2％,并在JPEG压缩攻击下具有较好的鲁棒性.     

汽车液压助力转向系统对操纵稳定性影响的试验研究

课题组在定远试验场进行了汽车液压助力转向系统在角阶跃输入和角脉冲输入下对操纵稳定性影响的试验研究.试验获得了在转角阶跃和转角脉冲输入下液压助力转向系统各参数的时域响应,研究表明汽车液压助力转向系统在角阶跃和角脉冲输入下具有一定的时间延迟,影响汽车的操纵稳定性.     

一种基于C8051F350的无线同步数据采集方法

设计了一种以C8051F350作为核心控制器,并配以无线通信模块的数据采集系统。介绍了系统无线数据传输中软件同步的设计及相关的处理,提出了一种通过多次测试、计算,获得数据在无线传输过程中产生的时间差,进行时间补偿后实现系统同步数据采集的方法。通过对同一信号进行多次测试,证明了该方法实现了数据的同步采集,为歼击机操纵杆／舵操纵力一位移性能检测评估系统提供了准确的测量数据。