驱动约束下直线电机自适应鲁棒优化控制

针对直线电机系统中各类建模不确定性以及速度、推力和加加速度约束综合影响下的最短时间动态响应和高精度稳态跟踪问题,提出了一种融合时间最优轨迹优化和非线性自适应鲁棒控制的双环控制框架。其中,外环时间最优轨迹优化主要处理系统速度、加加速度以及在线更新的前馈补偿约束,从而间接保证了最短时间的动态响应;内环非线性自适应鲁棒控制算法用来抑制各类建模不确定性的影响,旨在保证高精度的稳态跟踪性能。仿真结果验证了所提双环控制算法的有效性和优越性。     

三维平行断层面定向技术在N-8-5丁斜18井中的应用

老油田为达到稳产目的,利用各种挖潜方式开采剩余油,其中开采断层附近的富集剩余油,是近年来常用挖潜方式之一.但是,由于需要在断层附近钻井施工,轨道控制难度较大,对造斜率、轨迹控制要求较高,通过纸上轨迹设计、实钻轨迹优化、轨迹变化预判等措施,在三维平行断层面井N-8-5丁斜18井的施工中,轨迹矢量中靶率100％.总结了好的...     

基于Spark的高校学生移动轨迹管理系统的设计与实现

为获取高校学生移动轨迹信息,在学生手机客户端利用Smobiler采集学生原始位置信息,利用Spark抽取学生的离线原始数据存入Hive中,对存入Hive中的数据进行筛选、分析、指标计算后存入关系型数据库中,最后对数据进行可视化展示,为高校管理者提供决策支持。     

未知时变区域内的移动传感器网络控制

针对时变区域内信息分布状态的估计问题,旨在通过动态控制传感器网络在目标区域内的采样位置,利用不同采样位置上的采样信息,实时动态地估计目标区域内的信息分布状态.具体地,首先设计出一种基于传感器采样变化幅度的动态采样机制,以减少测量信息中的冗余信息.然后将曲面拟合方法与卡尔曼滤波方法相结合,提出一种面向时变区域的动态信息分...     

通信距离受限下无人机集群轨迹分布式滚动规划

针对通信距离受限下无人机集群轨迹规划时效性与安全性问题,本文构建了分布式滚动规划框架,提出了局部优先级解耦的序列凸优化方法 (local-priority-decoupled sequential convex programming,LPD-SCP),将集群轨迹规划问题分解为一系列短时域单机凸优化子问题,在保证求解效率的基础上确保了轨迹的安全性.本文推导了确保飞行安全的可行规划时域长度,设计了通信距离受限的局部优先级解耦机制,根据通信状态动态调整邻域内无人机规避优先级,实现通信距离受限下的机间避撞.更进一步,定制了轨迹时间一致协调策略,通过更新飞行时间下边界约束,实现邻域内无人机飞行时间一致性.理论分析了所提LPD-SCP能够通过多次滚动规划获得满足约束的集群轨迹.数值仿真试验结果表明:LPD-SCP能够在通信距离受限条件下规划出满足飞行动力学、机间避碰与时间一致约束的协同轨迹,且15架无人机短时域集结轨迹生成时间不大于4 s.     

江苏油田三种典型钻具组合复合井导向力计算分析

结合江苏油田导向钻井技术现场试验中采用的三种典型的滑动导向钻具组合,在计算复合钻井导向力的基础上,探讨了两个主要因素对复合钻井导向力的影响规律,理论计算结果与现场试验结果基本吻合,通过设计钻具组合的结构和施工参数,可以提高井眼轨迹控制精度。     

光纤随钻陀螺仪在丛式井网防碰中的应用

丛式井开发效率的提高和高密度井网的防碰在海上油田钻井工程中是较为棘手的问题。文章论述的以光纤陀螺仪和加速度计为核心的随钻陀螺测斜系统是油井井身轨迹测量仪器! 其具有不受磁场影响、精度高、耐冲击振动等显著优点,可以有效地解决海上油田丛式井开发效率和井网防碰问题。井下仪器利用惯性传感器感应地球重力和自转的三维分量,利用捷联惯导算法解算出仪器姿态,配合钻井液脉冲发生器,达到实时连续提供井眼工程参数,指导司钻进行轨迹控制。     

大港油田“一趟钻”轨迹控制技术

随着大港油田公司“降本增效”的不断深入,迫切需要钻井提速,缩短钻井周期节约成本,针对定向作业,根据大港油区不同井型、剖面及井身结构、层系岩性特点,通过优化钻具组合、推广螺杆钻具改型、完善钻井参数配套,提高“一趟钻”定向井轨迹控制技术,从而实现安全快速钻井,提高经济效益,在大港油田具有良好的应用前景。