基于位姿分离算法的冗余机器人逆运动学分析

针对冗余机器人逆运动学求解复杂、实时性差的缺点,提出一种基于冗余机器人位姿分离的逆运动学求解算法。该算法以腕点矢量为目标,计算冗余机器人位置关节的逆解及位置关节对腕关节的误差补偿,得出腕关节逆运动学解。通过建立基于运动轨迹的逆运动学约束泛函,对冗余机器人的逆解进行了优化。得到机器人关节运动特性随约束泛函的变化曲线以及关节逆解的优化解流形。     

隐层神经元数对基于神经网络的自相关过程控制的影响

将传统修哈特控制图应用于自动化连续生产过程,经常会引发大量虚发报警。使用神经网络方法对存在相关性的连续生产过程进行研究时,取得了良好效果。本文在使用BP神经网络对自相关过程进行监控的基础之上,对隐层神经元数对于神经网络训练收敛性及识别率的影响进行分析研究。针对一定的输入层神经元数,选择合适的隐层神经元数将极大的改善网络的训练效果并提高网络的识别率。     

均值渐进式漂移下的过程控制方法研究

实践证明，使用传统休哈特控制图控制自相关过程会造成大量虚发报警，使得控制图的灵敏度大大降低。神经网络方法以其独特的模式识别技术，在对自相关过程进行识别的尝试中，显示出了极大的优越性。文章针对自相关过程中渐进式均值漂移的模型，以神经网络方法进行检测，取得了良好效果。     

基于可视化编程的轴类零件形位误差的数据处理

在万能工具显微镜上用光学分度头对典型轴类零件的形位误差如圆度误差、同轴度误差等进行测量时,采用最小二乘法对测量数据进行处理,所得结果具有较好的数值稳定性和较高的求解精度。     

欧盟EUP环保指令今年8月实施

继WEEE、RoHS指令之后，欧盟另一项主要针对能耗的技术壁垒指令——“用能源产品生态设计框架指令”（EUP指令）又将实施。欧盟要求各成员国最迟在2007年8月11日前制定对相关产品的具体化要求并转化为本国法规，以确保EUP生态化设计指令得以有效运作。     

纯Ar气氛中退火对Al掺杂ZnO薄膜性能的影响

用射频磁控溅射技术制备了高度择优取向的Al掺杂ZnO(ZAO)薄膜,并对薄膜在纯氩气中进行了400～600℃的退火处理.利用X射线衍射(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、X射线光电子能谱(XPS)、光谱仪和四探针测试仪等对退火前后薄膜进行了表征和光学、电学性能研究.研究表明,纯氩气中退火处理对ZAO薄膜的晶体、光学和电学性能有影响.原位沉积的薄膜电阻率2.59Ωcm,可见光区透过率约70%.500℃纯Ar气氛中退火1h后,ZAO薄膜的平均晶粒有所长大,薄膜内应力达到最小,接近于松弛状态;薄膜可见光区平均透过率从70%提高到80%左右;而薄膜的电阻率变化不明显,从2.59Ωcm降低到1.13Ωcm.     

Bi—Pb—Sr—Ca—Cu—O系相关系研究的最新进展

围绕给Ｂｉ系超导材料研究提供必要的信息，综述了１９９１年以来Ｂｉ－Ｐｂ－Ｓｒ－Ｃａ－Ｃｕ－Ｏ系相关系研究的最新结果。主要包括Ｃａ－Ｃｕ－Ｏ三元系，Ｓｒ－Ｃｕ－Ｏ三元和纱，Ｂｉ２Ｏ３－ＣｕＯ伪二元系，（Ｂｉ，Ｐｂ）２Ｓｒ２ＣｕＯｘ－ＣａＣｕＯ２伪二元系，Ｂｉ２Ｏ３－ＣａＯ－ＣｕＯ伪三元系，Ｂｉ２Ｏ３－ＳｒＯ－ＣａＯ伪三元系，Ｂｉ２Ｏ３－ＳｒＯ－ＣｕＯ－ＭＯ（Ｍ为Ｃａ，Ｐｂ）伪四元系。此外，还讨论了与     

基于Hilbert变换的相位测量法与数字相关测相法的比较

介绍了希尔伯特（Hilbert）变换测量相位差和数字相关法测量相位差的原理，进行了比较研究和试验分析，讨论了各自使用效果、优缺点及其适用的场合。结果表明，在动态检测方面，利用Hilbert变换法更能对两路同频信号的相位差进行有效的检测，是今后的研究方向。     

新轴承寿命理论在应用中的探讨

本文介绍了基于滚动轴承弹性流体动力润滑研究的成果 ,进而建立的新标准 ISO2 81 / I轴承的寿命理论 ,着重分析了新轴承寿命理论下影响轴承寿命的各种因素 ,作为实际应用中延长轴承使用寿命的理论根据     

粉末冶金法制备Mo-43wt%Re合金退火行为的研究

对粉末冶金法制备的纯Mo及Mo-43wt%Re合金不同状态下的力学性能和显微组织变化研究,结果表明:Mo-43wt%Re合金较纯Mo加工硬化显著,冷轧态纯Mo硬度仅为340HV,而Mo-43wt%Re合金的硬度达420HV.同时,Mo-43wt%Re合金抗高温软化性能较纯Mo得到显著提高,纯Mo的再结晶开始温度为900℃左右,Mo-43wt%Re合金在1350～1400 ℃开始再结晶,且再结晶晶粒细小,此时合金硬度较低,冷加工性能较好,可进行的最大变形量达50%.冷轧态Mo-43wt%Re合金出现大量位错胞组织,随着退火温度的升高,位错密度不断降低,且在不同温度下分别出现了均匀的螺位错网络和波浪形位错等组织.