基于单片机控制的水上清洁机器人液压系统的开发

设计了一种水上清洁机器人,在对其结构和工作原理介绍的基础上,对其液压系统进行了开发,并采用单片机技术实现了该液压系统的自动控制,结果表明,单片机技术应用于水上清洁机器人上能极大地提高其自动化和智能化程度,从而减轻了工人的劳动强度.     

矿井移动机器人运动控制系统研究

介绍了一种可在矿井等未知环境下自主工作的移动机器人运动控制系统设计.该控制系统采用32位单片机S3C2410ARM作为处理器,利用直流电机作为驱动装置.当机器人遇到周围障碍物的情况下能快速、自主地调节行驶速度和行驶方向,该系统具有动态性能好、启动速度快、运行稳定性强等特点.     

工业机器人在铸件清理中的应用研究初探

工业机器人的高度柔性化优势以及在恶劣环境中的连续作业能力,可有效代替现有人工作业无法完成的各类复杂操作及高强度劳动.在铸件清理工序中,通过对铸件清理的特点、清理方式与要求、铸件形状与材质、专用刀具等的研究与技术改进,在不远的将来,铸件清理工序将成为工业机器人应用的热点领域.     

基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现

机器人示教是实现机器人轨迹跟踪的一种重要方法,其工作原理决定了机器人作业的效率及复杂轨迹跟踪的精度。文章在传统示教方法基础上提出了一种基于视觉跟踪的机器人复杂轨迹模拟再现方法,通过应用双目立体视觉三维测量技术跟踪并记录机器人示教手柄完成的随机的复杂的操作轨迹,对轨迹数据进行坐标转换、运动学逆解,计算机器人各关节的期望旋转角度值,并驱动机器人运动,实现示教手柄的复杂操作的复现。该方法能够实现任意操作的实时示教再现,操作简单,工作效率高,与传统的示教方法相比显著地降低了工业机器人对专业操作人员的依赖程度,广泛地拓展了机器人的应用范围,具有极其重要的应用价值。     

基于PLC的示教式直角坐标涂胶机器人控制系统设计

利用可编程逻辑控制器设计直角坐标涂胶机器人的控制系统,该控制系统能对机器人进行示教操作,并能通过再现功能运行示教的轨迹和动作,实现连续的涂胶生产工作。该系统具有软件结构简单、可靠、实时性好、硬件性价比高的优点。     

并联式选矸机器人路径规划研究

目前煤矸石分选机械手多采用串联式,与串联机械手相比,并联机械手能够在短时间内达到较高的运动速度,且负载能力更强,更适用于大质量煤矸石分选。以并联式选矸机器人为研究对象,对其并联机械手的“梯”型路径规划与“V”型路径规划2种动态分选路径规划方法进行对比分析。“梯”型路径规划：机械手末端执行器将矸石推出输送带后,先向上抬起一定距离,再完成回程运动。“V”型路径规划：机械手末端执行器将矸石推出输送带后,先回到标准线内,再快速运动到与下一个目标矸石平行的位置,完成1个运动周期。通过建立并联机械手动力学模型,探究机械手在沿2种路径运动时驱动电动机转矩的变化情况,计算在转矩满足要求的前提下,沿2种路径完成1个运动周期所用的时间,进而对比机械手沿2种路径的作业效率。仿真结果表明,采用“梯”型路径和“V”型路径完成1个运动周期所用时间分别为1.2,0.65 s,采用“V”型路径所用时间较短,选矸效率较高。现场应用结果表明,采用“V”型路径、“梯”型路径时,平均矸石分选率分别为94.23%和88.28%,且采用“V”型路径时的总用时比采用“梯”型路径时少近19%,选矸效率更高。     

察哈素煤矿智能化建设实践

以国电建投内蒙古能源有限公司察哈素煤矿智能化建设为背景,阐述了煤矿智能化建设的重要内涵：通过完善各类设备设施,建设采、掘、机、运、通、洗、选等生产环节智能化系统,并构建智能生产综合管控平台,将各个环节接入,形成一个总体智能化体系,对煤矿进行整体感知和综合管控。从智能生产综合管控平台、主运输巷道智能巡检机器人、选煤行业分散控制系统、液压支架智能控制、刮板输送机智能控制、设备集中远程控制、精准定位、煤岩界面识别、围岩自适应支护、自主纠偏等方面分析了煤矿智能化建设关键技术。通过煤矿智能化建设,察哈素煤矿在生产智能化水平和企业安全管理水平方面得到了大幅进步。     

供配电智能化在老石旦选煤厂的应用实践

针对供配电智能化建设需求,老石旦选煤厂对原有供配电系统进行了技术和智能化升级改造。2019年技术改造中,基于原有供配电系统数据信息量少、智能化程度低等问题,主要围绕高低压柜及变压器、高压变频器技术要求及高低压后台系统的数据化、可视化进行改造,实现了供配电技术人员实时了解供配电系统的核心参数及能耗指标。2021年智能化升级改造中,主要围绕提高低压供配电的远程操控能力、安全可追溯、电气设备自检和故障诊断进行改造预防,从而实现减人提效、安全节能目标。     

煤矿巷道冲尘机器人关键技术研究

巷道冲尘机器人可有效解决煤矿巷道积尘问题,但目前尚未有相对成熟的产品能够实现“积尘自动监测-自主/半自主移动-自适应冲尘作业”。分析了国内外研发的轮轨式巷道冲尘装置、防爆洒水车、整车底盘外加液压机械臂的隧道冲尘车3种冲尘装备的研究现状,指出轮轨式巷道冲尘装置不含动力系统,巷壁积尘的冲尘效果受到限制;防爆洒水车自带动力,能够实现无轨长巷道全断面粉尘降尘,但喷水面较广,无法处理巷壁及管线等局部积尘严重区域;隧道冲尘车可解决长距离隧道积尘问题,但仍需人工驾驶及操作,且无法实现隧道积尘监测及自适应冲尘。通过上述分析,指出巷道冲尘机器人为了实现“积尘自动监测-自主/半自主移动-自适应冲尘作业”,需要从积尘监测、冲尘装置结构设计与控制、冲尘模式优化策略等方面进行研究。并指出上述研究面临的主要技术难题不仅包括防爆安全设计、井下精确定位、长距离无线通信等煤矿机器人共性难题,还包含积尘监测、自适应冲尘、车臂协同作业等巷道冲尘机器人特性难题。针对巷道冲尘机器人特性难题,提出了相应的关键技术：(1)研发基于称重法、激光法、图像法相结合的多传感器融合的巷道积尘监测技术,实现煤矿巷道积尘长期监测及冲尘效果动态评...     

基于TSA*算法的双机械臂协同避障规划方法

提出了一种基于时序A*(TSA*)算法的双机械臂路径规划方法.针对A*算法在高维环境下计算时间急剧增加的问题,引入期望步数Fs避开无效节点,减少计算工作量;在高维空间搜索时,因open表急剧变大导致维持open表最小二叉堆结构的时间大幅增加,通过对open表进行拆分,进而降低维持open表结构的时间消耗.主臂在静态环境...