五自由度桌面级多功能机械臂设计

随着社会需求的发展,工业机械臂逐渐小型化和轻量化,应用领域也向工业应用以外的其他领域拓展。目前,桌面级机械臂在教育(STEAM、创客)、医疗(辅助化验、手术助手)、科研(激光雕刻、3D打印)等领域均存在潜在市场。五自由度桌面级多功能机械臂在一般四自由度桌面机械臂(肩部转动、大臂摆动、小臂摆动、腕部摆动)基础上,增加腕部转动自由度,实现执行末端的球坐标工作空间,实现多功能设计;采用连杆机构实现小臂摆动,将前三个自由度的驱动电机集中放置,优化机械臂重量分布,从而实现轻量化设计。     

氨汽提尿素装置高压系统降压操作控制

通过对氨汽提尿素装置高压系统合成操作压力的理论分析,结合实际工况降低高压系统操作压力,使装置的设备运转状况得到有效改善。     

高频移动式C形臂X射线机故障检修

本文立足于实际,结合过往有益经验,多层面探讨高频移动式C形臂X射线机故障检修的主要方式方法,旨在为后续故障检修工作的开展提供借鉴参考。     

步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

提炼:提升思维和引发迁移的重要环节——以数学教学为例

数学教学中的提炼,是指从"形"的东西中挖掘出"质"的东西的过程。恰当的提炼可以有效地提升学生的思维,引发学习的迁移。在阅读中,应该注意提炼材料的核心内容、知识表现的特征和联系及知识获取的方法和手段等。在操作中,应该注意提炼感性经验背后的理性认识,发现并掌握数学知识及其形成过程。在解题中,应该注意提炼问题的本质、知识的联系及解题的思想方法。     

初探超声波技术在食品检验中的应用

随着生活水平的不断提高,人们对食品品种和质量的要求越来越高,食品市场也在不断变化。为了开发更多受欢迎的新产品,不断提高食品质量,提高市场竞争力,食品检验越来越受到企业的重视。作为食品检验技术的一种,超声波技术由于成本低、实用性强、易操作等特点,在食品检验行业得到了广泛的应用。     

基于GIS单线图的配网停电单模拟操作应用研究

配电网停电会造成电力系统供配电可靠性以及服务质量下降,研究基于地理信息系统(GIS)单线图的配网停电单模拟操作应用。利用网格长度作为基本单位建立坐标系,以选取起始点与终止点为基础,通过四参数法将GIS坐标映射至图纸网格内,实现配网内设备初步布局,将杆塔、站房和整体均匀分布作为优化目标,设置多目标优化目标函数实现GIS单线图最终优化。选取某电力公司配网作为单模拟操作应用对象,模拟结果表明,单模拟操作配网停电后,该配网各负荷点年故障率、次平均停电时间以及年停电时间均有所减少,可有效提升配网的供配电可靠性。