装配机器人在日本的发展

日本作为机器人王国，各产业中应用的机器人总数占世界的40％。其中装配机器人近年来异军突起，发展迅速。据日本产业机器人协会统计，在1982－1991年的10年中，日本用于装配作业的机器人生产台数为177，500台，居工程应用数量之首。一、由来已久：日本装配机器人发展的历史R背景日本的自动装配已有约30年的历史。60年代，是学习和引进的时期。日本仿效先进国家进行了自动装配的偿试。70年代，是开发时期。开发了移送、供给、安装等自动装配的单元技术，并用于进行批量生产的企业。装配的自动化，成为支撑日本经济增长的重要因素。70年代的…     

日本工业机器人增长速度放慢

到1992年底,全世界工业机器人安装总数约为572000台,而日本占了一半以上,为349458台.     

A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm

An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.     

非结构型管线修复系统

该文详细论述了非结构型管线修复技术，并详细说明了喷涂法，聚乙烯管衬管法、及其堵漏效果及设备构成情况。     

机器人手指尖六维力/力矩传感器的研制

提出一种机器人手指尖六维力／力矩传感器，并对其弹性体结构进行详细论述；分析应变量与测量量的对应关系；采用现代设计手段对弹性体进行模态分析，并介绍了传感器放大处理电路，给出实验结果。