常力封闭管内行走机器人机构类型研究

本文提出了用管径适应性系数A(A_(0.1))衡量管内行走机器人机构对管径变化的适应能力的方法,并用该方法评价了4种典型管内行走机器人机构。通过机构演化原理演化了各种形式的管内行走机器人机构,揭示了各种管内行走机构的内在联系,给出了各种行走机构驱动轮上正压力与机构参数的关系。本文还对斜叉式管内行走机构进行了实验研究。     

机器人控制系统数据采集和通讯方法的实现

微创手术机器人是医疗机器人的一个重要研究领域.文中提出一种利用工控机、多个可编程多轴控制器、数据采集卡构建的机器人上层控制系统,并对系统的软件实现方案做了详细的讨论.以此方案组成的上层系统实现了系统的稳定通讯和实时控制,提高了系统可靠性,缩短了开发周期,同时大大降低了成本.由此系统实现的控制方案在临床动物实验上获得了满意的效果,从而为微创手术机器人控制系统的开发提供了一种新思路.     

基于机器视觉的工业机器人分拣控制系统探究

在工业生产环节中,工件分拣是不可或缺的一部分.其作用是将不同型号的工件、物料分类摆放到对应的位置.随着科技的发展,机器人的性能、系统等也在不断提高,为了推动机器人分拣技术的进步,本文从机器视觉的角度出发,研究机器人分拣系统,并为整个控制系统的方案设计、运动学分析、对工业摄像机的标定、图像处理、运动目标的跟踪以及机器人分...     

双足被动步行研究综述

总结了被动步行的特点和研究现状,介绍了几款国外主要的被动步行机器人的机构设计和驱动系统设计,对被动步行研究中的稳定性问题、能量优化问题以及控制和学习方法进行了综述,并指出了被动步行领域的研究难点和未来研究方向．     

基于市场法及能力分类的多机器人任务分配方法

针对多机器人系统研究中如何有效地实现复杂任务的分布式动态分配这个基础性问题，提出了一种对这类问题进行形式化描述的一般方法．该方法从能力分类的角度出发，提出了机器人及任务能力向量的概念，并对多机器人任务分配问题进行了形式化描述，讨论了单个及多个机器人合作完成任务的能力条件．基于这种形式化描述方法，提出了一种采用市场机制的完全分布式的多机器人任务分配方法．仿真实验结果表明该方法能够有效地实现多机器人复杂任务的动态分布式分配．     

超声波测距系统的设计与实现

介绍一种机器人用三方向超声波测距系统的.作原理及硬件电路设计、软件设计.此系统具有硬件简单、工作可靠、测距误差小等特点.     

基于广义双曲正切模型的机器人鲁棒模糊自适应控制

利用广义模糊双曲正切模型的全局逼近特点,设计一种模糊自适应控制器用于机器人轨迹跟踪控制.广义双曲正切模型利用输入变量的平移能以任意精度逼近系统的不确定动态.对于系统不确定外界干扰和模糊系统的逼近误差,通过求解一个线性矩阵不等式来保证闭环系统的鲁棒稳定性.对比传统的模糊基函数,在保证系统跟踪精度的前提下,双曲正切模糊基函数的自适应调整参数大大减少,仿真表明该控制算法具有较强的鲁棒性能和较好的跟踪性能.     

嵌入式智能机器人平台研究

针对传统工业机器人采用的封闭式结构的局限性,在Windows CE.NET系统基础上,通过剪裁定制,去除冗余的功能,搭建嵌入式智能机器人平台．该智能机器人系统具有移动机器人需要的主要感知模块,并有丰富的运动控制接口及驱动模块．同时,设计了多传感器数据融合、轨迹规划、运动控制、无线网络通信、图形人机界面等智能机器人的测试软件和应用模块．该智能机器人平台具有模块化、易扩展、可移植、可定制、硬件体积小、功耗低、实时性强、可靠性高等优点．     

一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法

采用自适应滤波器ＦＩＲ 对水下机器人进行在线自适应建模,并利用ＬＭＳ算法来调节滤波器的权系数．通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析,实时检测出传感器的故障,并应用ＦＩＲ 滤波器输出替代故障传感器信号,实现传感器故障情形下水下机器人容错控制．应用该方法对Ｏｕｔｌａｎｄ１０００水下机器人传感器的故障进行检测和容错,实验结果表明所提故障检测方法准确可靠,具有较好的容错效果．