快速判定几何约束奇异性的切面扰动法

针对冗余奇异和分支奇异的判定问题,提出一种新的切面扰动的判定方法.该方法将奇异的雅可比矩阵分为独立构型空间和奇异空间,变量沿独立构型空间的切面扰动,计算更新的雅克比矩阵的秩,依据秩亏的变化可以快速、稳定地判定约束奇异性.该算法克服了残量扰动法的数值迭代、计算量大和不稳定的缺点,并且在参数化特征造型系统InteSolid中得到验证.     

分布式人工智能测试床

本文从历史上影响较大的两个测试床DVMT（模拟物理分布系统）和MACE（模拟逻辑分布系统）出发,讨论了测试床提供的三类环境的基本原理;最后我们开发的面向运输调度的市场机制测试床TSOM。     

求解非线性方程组的量子行为粒子群算法

介绍了利用量子行为粒子群算法解决非线性方程组的问题.求方程组的解归结为一个最优化问题,当方程组有多个解时,它的适应值函数就是具有多个最优解的多峰函数.为此,引进一种物种形成原理算法,该算法根据群体微粒的相似度并行地分成子群体.每个子群体是围绕一个群体种子而建立的.对每个子群体进行QPSO最优搜索,从而保证方程组中每个可能的解都能被搜索到,具有良好的局部寻优特性.对几个重要的测试函数进行仿真实验,结果证明了所用算法可以保证找到方程组所有的解,并且具有很好的精确度.     

三角形网格模型顶点曲率的求解算法*

推导了一般三角形网格模型顶点的平均曲率、高斯曲率和主曲率的计算方法,考虑到经常遇到粗糙三角形网格模型,为提高其曲率计算方法的精度,结合Loop细分曲面算法,进一步拓展了该曲率计算方法.该算法用于具有特征保持的网格模型简化取得了良好的效果.     

“计算机问题求解”课程对教学工作的启发

围绕"计算机问题求解"课程深度引导、自我探索、理论严密、训练充分的理念,结合在地方性院校教学工作的实际,阐述如何培养问题求解能力、引导学生问出问题、帮助学生学会学习,以及编织个性化知识体系。     

基于MATLAB的高平机结构优化设计

对液体气压式高平机的工作原理进行了介绍,建立了高平机的平衡作用数学模型,应用MATLAB优化工具箱中的最大最小化方法对设计模型进行了优化求解,给出了高平机的结构优化程序,计算结果表明该方法是正确和有效的,并且适用于火炮平衡机等类似结构的优化设计中.     

单目视觉位姿测量的线性求解

利用定位特征点在图像中的坐标求解空间位姿算法是单目视觉位姿测量技术中的关键.针对这个问题,在距离因子的基础上建立了非线性的位姿测量模型.利用代数变换方法将非线性测量模型转化成线性非齐次方程组.根据代数变换过程中变量之间的相互关系,建立方程组通解之间的乘积关系方程组.再次利用代数变换对乘积关系进行线性变换,并利用P4P问题中共面特征点姿态测量唯一解的特性,实现位姿测量的线性求解.通过数值仿真和实际测量两个试验对该位姿测量算法进行了精度验证,试验数据表明该方法可以有效抑制图像噪声干扰,提高位姿测量的精度.     

基于不可满足核的近似逼近可达性分析

近年来,形式化验证技术受到了越来越多的关注,它在保障安全关键领域系统的安全性和正确性方面发挥着重要的作用.模型检测作为形式化验证中自动化程度较高的分支,具有十分广阔的发展前景.本文中我们研究并提出了一种新的模型检测技术,可以有效地对迁移系统进行模型检测,包括不安全性检测和证明安全性.与现有的模型检测算法不同,我们提出的这种方法——基于不可满足核（unsatisfiable core,UC）的近似逼近可达性分析（UC-based approximate incremental reachability,UAIR）,主要利用不可满足核来求解一系列的候选安全不变式直至生成最终的不变式,以此来实现安全性证明和不安全性检测（漏洞查找）.在基于SAT求解器的符号模型检测中,我们使用由可满足性求解器得到的UC构造候选安全不变式,如果迁移系统本身是安全的,我们得到的初始不变式只是安全不变式的一个近似.然后,我们在检查安全性的同时,逐步改进候选安全不变式,直到找到一个真正的不变式,证明系统是安全的;如果系统是不安全的,我们的方法最终可以找到一个反例证明系统是不安全的.作为一种全新的方法,我们利用不可满足核进行安全性模型检测,取得了相当好的效果.众所周知,模型检测领域没有绝对最好的方法,尽管我们的方法在基准的可解数量上无法超越当前的成熟方法例如IC3、CAR等,但是我们的方法却可以解出3个其他方法都无法解出的案例,相信本方法可以作为模型检测工具集很有价值的补充.     

程序缺陷自动修复研究进展及关键问题

程序缺陷自动修复是指针对程序中存在的缺陷,自动生成相应的程序补丁,进而使程序恢复正常运行.首先,根据补丁生成方式的不同,将程序缺陷自动修复方法划分为4类,分别为基于搜索的、基于语义的、基于机器学习的以及基于错误报告驱动的程序缺陷自动修复方法.基于搜索的程序缺陷自动修复方法运用启发式算法在搜索空间内通过搜索生成程序补丁;...     

六足仿生步行机器人足端工作空间和灵活度研究

基于六足仿生步行机器人机构学特性的研究，采用数值分析法求解了机器人步行足的足端工作空间，利用虚拟样机技术计算了机器人的灵活度，从两方面综合衡量六足仿生步行机器人的工作能力。并以六足步行机器人各腿节比例关系的确定为例，介绍了六足步行机器人结构优化的具体方案。所用方法同样适用于六足仿生步行机器人其他结构参数的优化，也为六足仿生步行机器人的合理驱动和精确控制提供了理论依据。