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控制步行机足运动的一种方法—修正组合摆线法 总被引:3,自引:0,他引:3
基于接近感器所获得的地面信息,研究腿在转移支撑点时运动的控制问题,提出用“修正组合摆线”作为足的运动轨迹,解决足对不平地面的自适就问题。从而避免了腿的急动和足与地面间的冲击,并且使不平地面的自适应步态成为简单的周期步态。 相似文献
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数模混合仿真中模拟信号的恢复及其误差对整个仿真过程具有重要影响。本文探讨了用零阶保持和一阶保持进行信号恢复的方法,比较了它们的误差及工作特点。特别指出了一阶保持中,由于存在积分器复原时间及数字机操作时间的影响而会带来附加的误差,因此一阶保持方法较难达到其理论的精度。 相似文献
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采用伪距和伪距率的GPS/INS组合,由于卫星历误差,传播误差,仪器误差及人为干扰(SA)等因素的存在,使组合系统精度不可避免地受到严重影响,本文提出采用距率双差和伪距双差为观测向量的组合方法,并推导了系统的观测方程,采用低成本IMU和GPS组合的实验结果表明,这种方法可有效地消除上述主要误差的影响,组合系统的姿态速度位置精度分别小于0.11°,0.1m/s,0.3m(RMS)。 相似文献
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加拿大CANMET的西部研究中心的直径为0.76m的半工业浮选柱内的液相混合是用盐示踪物来描述其特征的。所研究的工艺变量是起泡剂的添加量以及气体和液体流速。浮选柱对示踪物脉反应三个轴向位置和二个径向位置进行检测。结果表明:处理量2t/h的浮选柱混合很好。讨论了此研究对浮选柱进行以及按比例放大的意义。 相似文献
136.
本文在分析国内外有关文献的基础上,综述了混合制冷剂水平管内对流蒸发换热研究的成果和现状,并对该领域进一步的研究提出了一些看法 相似文献
137.
在九层组合砌体房屋模型试验的基础上,对试验模型和原型房屋进行了非线性地震反应分析,对此类房屋的抗震能力作出了评价,并对应采取的抗震措施提出了建议。 相似文献
138.
混合Hermite-Lagrange插值之同时逼近 总被引:1,自引:1,他引:0
谢庭藩 《中国计量学院学报》1993,(2)
对于(-1,1)中的结点组{X_k}_(k=1)~n,记l_k(x)为相应的Lagrange插值基本多项式,又记A_n=‖∑(2-x~2-x_k~2)(1-x_k~2)~-1丨l_k(x)‖。对于f∈C_([-1,1)~q与r=[q+2/2],本文证明满足条件H_n(f,x_k)=f(x_k)(k=1,2,…,n),H_n~(s)(f,±1)=f~(s)(±1)(s=0,1,…,n-1)的n+2r-1次代数多项式H_n(f,x)有逼近性质H_n~(s)(f,x)-f~(s)(x)=(?)其中δ_n(x)=n~(-1)(1-x~2)~(1/2),△_n(x)=δ_n(x)+n~(-2).作为证明的重要工具,本文还对n次代数多项式P_n(x),建立了另一形式的Bernstein不等武:若 P_n(x)=O(1)δ_n~q(x)ω(δ_n(x)),则p_n~(S)(X)=O(1)δ_n~(q-2S)(X)ω(δ_n(X))△_n~s(X)。 相似文献
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