车载测污激光雷达数据处理软件的设计

数据处理软件是激光雷达系统的重要组成部分.根据车载测污激光雷达采集系统的特性与科研工作的需要设计了车载测污激光雷达数据处理软件.该软件集成了测量物的数据处理与显示功能;能够实时检测到激光雷达的回波信号,并自动进行处理;解决了多种测量物时间、空间分布实时显示的问题.在软件设计过程中,采用了双缓冲技术消除了闪烁现象;利用API函数实现了实时处理功能;在等值线的绘制中使用了不规则三角网对数据进行建模.经过测试,该软件能较好地完成车载测污激光雷达的数据处理工作.     

基于转台的线阵激光雷达地面检校方法研究

介绍了一种基于转台的线阵激光雷达地面检校方法,该方法通过布设物方检校控制场,使用指示激光器建立激光测距值与物方控制点之间的对应关系并引入激光测距的加/乘常数与外方位元素一并作为检校参数,通过坐标转换列出误差方程式;最后使用最小二乘平差解算所有的检校参数。文中给出了实测数据的实验结果分析及精度评定,验证了本文方法的可行性。     

基于激光雷达距离图像的道路边缘检测与跟踪

论述了将激光雷达的距离图像信息用于道路检测和跟踪。首先将扫描点进行聚类分析对道路边缘进行检测和对所检测的边缘进行最小二乘直线拟合,在成功检测道路边缘后,利用Kalman滤波对道路边缘进行跟踪。实验证明该算法具有检测准确且鲁棒性好的特点。     

一种摄像机和3维激光雷达外部参数最大似然估计的标定算法

提出了摄像机和激光雷达外部参数的最大似然估计算法.本算法在计算摄像机和3维激光雷达坐标系转换的旋转矩阵时,考虑了各参数初值的误差情况,根据方差的大小为参数初值赋予相应的权值,使误差大的初值具有较小的权重,而误差小的初值具有较大的权重,从而使参数初值的误差对标定结果的影响能够一致.在此基础上求解旋转矩阵的最大似然估计值,...     

基于激光雷达和摄像机的前方车辆检测

考虑到激光雷达和机器视觉间信息的互补性,提出了一种融合图像和雷达信息的前方目标车辆检测方法.分析激光雷达数据的特点,提出了改进的基于密度的空间聚类算法实现雷达数据的聚类.目标车辆检测时,首先通过信息融合确定车辆的初始检测区域,生成车辆假设;然后利用模糊推理系统融合车辆多个特征验证车辆假设,实现车辆检测.试验结果表明,算法实现了无约束条件下的目标车辆检测,并且具有较好的适应能力和抗干扰能力,能准确地检测前方目标车辆.     

机载激光雷达数据处理质量控制与解决方案探讨

随着机载激光雷达技术的迅速发展,其数据处理已经成为整个生产过程的一个重要环节。文章就激光雷达数据处理过程中的GPS差分解算、坐标转换、点云数据分类、影像连接点、最终产品等的质量控制与解决方案进行分析和探讨。     

激光雷达距离像相关跟踪中的图像预处理

相干激光雷达距离像预处理是获得最终图像必不可少的步骤,其处理的好坏直接关系到目标识别的正确与否及追踪的稳定性.本文首先通过基于相干激光雷达特性得到仿真激光雷达含噪距离像与强度像,进而对原始噪声图像进行了背景抑制与距离反常抑制(中值滤波)以及二者结合预处理.用基于MCD距离的相关算法对处理前、后图像进行追踪.最后给出跟踪绝对误差.     

一种基于防汽车追尾的车载测距安全预警装置的研制

介绍了激光雷达测距原理，进而引入到测距系统中，构建了一车载测距预警系统，分析了系统核心模块的组成和基本原理并给出了程序框图。当车间距达到阈值时及时发出声光与语音信号，提醒司机注意，避免追尾事故的发生。     

利用光子累计改善成像激光雷达的信噪比方法

介绍了采用光子计数探测的1064nm激光雷达系统。理论分析了光子计数探测技术和信噪比的改善，实验研究了改善信噪比的脉冲累计方法。实验给出了光子累计脉冲与信噪比之间的平方根关系，同时给出了不同距离下的探测结果，数据表明：当光子累计脉冲提高到原来的4倍时，信噪比达到平均1．89倍的增强。