不同重力环境的空间机械臂自抗扰轨迹跟踪控制

针对空间机械臂在地面装调与空间应用时,由于重力环境变化导致机械臂模型发生变化的问题,提出了一种自抗扰控制算法,用于完成空间机械臂轨迹跟踪控制的任务.该算法通过将系统模型及未知外扰作为系统的总和扰动,并利用扩张状态观测器对该扰动进行观测且给予补偿,从而提高了系统抗扰的性能.当机械臂模型随重力环境变化而发生变化时,使用同一个自抗扰控制器对其末端轨迹进行控制,均能取得较好的控制效果.通过对系统的稳定性进行分析,证明了所设计控制器的有效性.将仿真结果与PD控制及自适应鲁棒控制做比较,结果表明该控制算法不仅能适应机械臂模型的变化而且还能有效抵抗系统的扰动,从而使系统具有较强的鲁棒性.     

现代青花艺术

现代青花艺术，是在吸收和借鉴传统青花艺术的基础上，结合当代审美观念而产生的。陶瓷艺术家以不同的手法绘制的作品，显示出异彩绘呈的艺术特色。     

基于多传感器信息融合的水下运动体速度测量

针对水下运动体测速中存在的难度大、精度低等问题,提出一种基于加速度计和机械测速装置的融合测速方法。该方法实质上是一种改良的模糊自适应卡尔曼滤波,在常规卡尔曼滤波的基础上,引入了自适应参数,并通过模糊控制器对残差的监控来实时调整自适应参数。经Matlab仿真和实际试验证实:该方法可以有效地提高卡尔曼滤波器的跟踪性,并改善滤波效果,适用于通用的水下运动体测速。     

绿的谐波——领跑机器人精密谐波减速器

正一、市场形势谐波减速器是机器人实现运动功能的核心部件,是轻型工业机器人和机械臂可靠、精确运行不可或缺的零部件,具有传动比范围广、啮合的齿数多、运动精度高、承载能力大、运动平稳、无冲击、噪声小、结构简单、体积小,重量轻、传动效率高、精度保持性好等特点。作为机器人的核心精密减速传动部件,谐波减速器的性能指标对整机性能影响很大,有时甚至能决定整机项目的成败。目前,全球的谐波减速器市场完全被日本公司及其子公司垄断,具有市场定价权,高端产品限制对中国出口,这严重制约了我国机器人产业的发展。由于无法实现自给自足,高端谐波减速器完全依赖进口,国外公司在价格、交期和服务上掌握主控权,提供给国     

游戏助力 60GB固态硬盘导购

正对游戏玩家来说,固态硬盘能带来更迅猛的载入速度。考虑到现在的游戏动辄上GB甚至上十GB,购买一个固态硬盘必不可少。而就目前来看,60GB固态硬盘普遍跌破300元大关。不仅性价比高,效果也立竿见影。自从固态硬盘进入主流市场,便与游戏产生了不解之缘。因此很多玩家都认为固态硬盘还固态硬盘只能加快游戏载入速度的游戏动辄上GB甚至上十GB。所以在玩游戏尤其是网游时,为了避免让自己和小伙伴们都着急,     

掌上超级汉语工具书

正中国汉字环境极其复杂,一个念了一辈子书的学者,到头来也离不开各类汉语字典、词典。如今资料管理查询正在实现电子化,如果把这些工具都搬到手机中,查询效率会远远胜过传统的方法。今天给大家介绍的是一款集合了新华字典、汉语词典、成语词典、成语故事的Android平台适用的APP工具,它的名字虽然叫"现代汉语词典",但其完全版中包括以上介绍的所有词典,而且其所包含的丰富功能比传统的字典词典有过之而无不及。     

酸泵机械密封的选型与故障分析

本文对粘胶纤维厂酸浴输送的主要设备酸泵机械密封的特殊环境进行分析，选出了适合的型号。并对机械密封的失效与损坏进行了分析，提出改进措施与方法。     

超值性能怪兽 机械革命MRX5游戏本体验

正武装GTX860M独显实话实说,MR X5在用料和设计上缺乏亮点,既没有金属材质的点缀,也没有时下流行的纤薄特性。但是,就硬件规格而言,MR X5却已向动辄15000元以上的Alienware、Razer旗下产品看齐。其中最令人关注的,则是源于NVIDIA最新推出     

移花接木 笔记本系统无损迁徙

正机械硬件孱弱的读写性能是当前笔记本的最大瓶颈,因此很多玩家会通过升级SSD用于提速。但是,更换硬盘就意味着需要重装系统、重装驱动,费时费力。实际上,我们可以将机械硬盘中的数据直接迁移到SSD中,从而免去系统安装前后的繁琐。     

谈现代汽车的色彩及其选用11问㈡

3汽车色彩的选择要遵循哪些原则?形是体,色是衣,好的汽车不仅要求形体美,而且要求色彩美。汽车的色彩要从使用功能、使用环境