用于自主车导航的快速室内地图构建方法

介绍了一种基于分段直线拟合和栅格划分去噪相结合的快速室内地图构建方法。当自主车获取的二维激光数据无法为导航提供依据时,自主车停止运动,并对环境进行三维扫描。利用LMS的线状点云作为初始输入,用曲率对点云分段,最后用MLS直线拟合对曲线的点云数据进行平滑处理。数据采集完成后,利用云台的俯仰角度数据,将所有输入的线状数据还原到三维场景产生环境三维模型,使用栅格划分方法对模型进行划分,删除点数量不足的栅格,最终生成基于环境特征的局部地图供自主车导航使用。该方法建模速度快,能够满足自主车导航中对环境感知的需求。     

光栅衍射缝间干涉因子次极大强度对称性的菲涅耳半波带法证明

本文用菲涅耳半波带法推导出了一个非常有用的次极大位置公式,将该位置公式和振幅矢量法求出的次极大位置结合起来,方便地求出了缝间干涉因子的次极大的强度,证明了缝向干涉因子的次极大强度具有对称性。避免了对振幅矢量法求次极大位置这个方程的直接求解,因为用该方法求出的次极大强度与理论值完全符合,说明菲涅耳半波带法不但可以用来分析单缝衍射,同时还完全能够用来分析光栅衍射。     

矿用高频隔离型变频调速无速度传感器矢量控制

在煤矿中、高压及有限场合,变频器采用工频变压器接入电网且被控电动机大多采用开环控制,存在工作空间狭小、结构复杂和电动机控制鲁棒性差等问题。针对上述问题,提出了一种基于高频隔离型变频调速拓扑结构的无速度传感器矢量控制策略。对矿用高频隔离型变频调速主电路拓扑及功率传输进行了分析：通过不可控整流环节将输入的三相工频交流电源整流为直流电源,将脉动直流电源进行平滑滤波处理,得到稳定的直流电源,经高频隔离DC-DC级进行变压,然后经三相逆变级将直流电源逆变为电压和频率均可调的交流电源。为减少IGBT开关损耗、节约整体成本并减少其整体结构复杂性,三相整流级采用二极管不控整流策略;高频隔离DC-DC级采用等脉宽调制策略（EPWM）;三相逆变级采用无速度传感器矢量控制策略,在该控制策略中采用模型自适应系统（MRAS）进行异步电动机速度估测。采用0.75 kW的三相异步电动机作为被测电动机,对矿用高频隔离型变频调速无速度传感器矢量控制策略进行实验验证,结果表明：(1)高频隔离DC-DC级两侧直流母线电压波动小于10 V且高频方波电压相等,原边单相逆变方波和高频变压器耦合方波电压波形平滑,整体稳态性能好。(...     

基于时空地图的浦东大数据智能服务平台建设

为解决浦东新区城市数字化转型中的遇到的数据孤岛、海量数据加载难、数图联动不足等问题,创造性地提出建设基于时空智能地图的浦东大数据智能服务平台,介绍了平台建设思路以及架构,详细阐述了数据源、时空数据中台、时空服务中台、时空应用支撑平台4个模块的主要功能,重点介绍了时空智能地图与其模块的关联关系及其应用场景,从而助力浦东新区城市数字化转型。     

波前编码对同轴反射系统失调像散钝化研究

矢量像差理论表明,一个已经校正过初级像差的光学系统,在微小失调量状态下仍会出现特定的像差表现,而工作在恶劣环境下的机载、星载光学系统这种情况尤为明显。波前编码技术已被证实对一阶、三阶像差有一定的钝化作用,基于波前编码原理,从矢量像差的角度研究了三次相位板对光学系统失调产生像散的钝化作用,并以卡式折反系统为例做了仿真验证。研究显示,波前编码计算成像系统对于元件倾斜引起的失调像散不敏感,系统轻微失调时仍能保持良好的成像效果,这对于降低光学系统的装调难度以及增强机载、星载光学系统的环境适应性具有一定的意义。     

风电机组接入对内蒙古电网低频振荡的影响分析

根据内蒙古电网风电运行现状,研究了内蒙古电网风机接入带来的动态交互问题及改善措施.利用PSD-BPA软件,分析了将原有风电机组替换为同步机组对内蒙古电网-山东电网振荡模式的影响;再将原来存在的振荡机组替换为风电机组,观察对内蒙古电网-山东电网振荡模式的影响情况,认为替换西侧区域部分风电机组为同步机会恶化系统稳定性,替换...     

非线性光学系统中混沌序列的加密

传统混沌序列加密方法易受到噪声影响,导致加密安全性差.基于此,提出非线性光学系统中混沌序列的加密方法.通过分析入射场作用下介质离子、分子以及原子状态,利用麦克斯韦方程组获取波动方程,确定新光波光矢量,对非线性光学系统特性进行分析.引入动力系统Logistic映射获取非线性光学系统中混沌时间信号,根据获取混沌时间信号存在...     

车辆横向扭矩矢量控制模型与仿真研究

为建立AWD(All-Wheel Drive)车辆的横向扭矩矢量控制主动后差速器机械原理仿真模型,在设计阶段预测横向扭矩矢量控制模型性能,分析给出了德国采埃孚公司Vector Drive扭矩矢量控制装置机械原理,并建立其行星齿轮扭矩间数学模型,推导给出了车轮合扭矩计算公式。在AMESim中建立了带有能够进行横向扭矩矢量控制的主动后差速器AWD车辆,对比分析了有无矢量控制的仿真结果异同和具体控制性能,为车辆横向扭矩矢量控制模型建模与仿真研究提供了参考。     

房间采暖技术与变频调速综述

本文对房间采暖技术的发展状况、技术原理、构造特点进行了归纳总结,重点分析了地板供暖的优缺点,指出了地板供暖技术在房间采暖设计中的应用前景。针对低温地板热水辐射供暖系统存在的一些工程问题,通过对水泵的控制算法的研究和探讨,提出了地板水供暖系统采用以uPD78F1213为核心的无传感器永磁同步电机矢量控制系统的方案。