概率模型检测技术在机器人路径规划中的应用

在机器人路径规划的实际应用中,针对机器人移动行为可能会受到外界环境影响的难题,提出了一种采用概率模型检测技术进行路径规划的新方法。首先,分析环境中的主要影响因素,将机器人的移动行为看作一个不确定事件,构建马尔可夫决策过程(MDP)模型。然后,采用概率计算树逻辑(PCTL)公式描述模型属性,表达机器人复杂多样的目标任务。最后,运用PRISM平台对模型进行分析和验证,得到满足属性的全局优化路径和定量数据。仿真结果表明,上述方法不仅能够保障机器人在障碍物环境中无碰撞移动,而且可以避开环境相对复杂的区域,保证机器人以最大概率完成任务。对比试验证明上述方法的正确性和有效性。     

应用MES技术优化分组加工工艺过程

分组加工模式的应用是特色工艺研究和精细化加工的结合,目前被应用在了很多企业中。为了解决计划制订到生产调度指挥这一过程中的问题,企业采用了MES技术来优化这一模式下的工艺过程。分析了MES技术的应用。     

基于W5300的嵌入式网络管理控制系统设计

简单网络管理协议以其易于使用、扩展性强、功能强大等优点在网络管理系统中有广泛应用;针对测控设备的网络管理需求,以单片机为核心,设计了一种基于以太网控制器W5300的嵌入式网络管理控制系统;详细讨论了W5300作为网络接口的软硬件实现方法,以及单片机对简单网络管理协议报文进行处理的软件设计方法;该系统可以实现网络管理站、代理站及测控设备分机的网络通信,数据传输可靠有效;该系统结构简单、实时性强、可靠性高,有效保证了网络管理控制系统的网络管控能力.     

中国水利投资的发展路径分析

通过数据分析,总结出改革开放以来我国水利投资的基本变化趋势：从长期来看,我国水利投资处于不断上升的趋势．并且投资增速呈现不稳定波动的态势。1998年以来水利投资总量虽大幅度提高,但水利投资仍存在投资总量与实际需求差距过大、增长速度缓慢、区域差异较大等问题。针对以上问题,从公共财政保障机制缺失、财政支持政策缺乏、中央地方事权和财权不匹配等三方面,着重分析我国水利投资变化的原因,从建立公共财政投资稳定增长的投入机制、保障地方投入机制、利用市场融资等方面,提出未来我国水利投资的发展路径。     

思维可视化研究之目的与技术支撑

对教学过程而言,"思维可视化"是指将原本不可见的思维路径、方式、规律运用图示或图示组合的方式呈现出来,以期实现增强记忆及加深理解的效果。其本质也就是隐性思维显性化的过程。本研究从主体目标来说是希望:①基于未来课堂环境,构建基于思维可视化技术的学科教学模式。重点通过让教师掌握各项思维可视化技术并将其运用到教学实践中,提高课堂     

编辑文档不发愁 特殊符号巧输入

编辑文档的时候,经常需要输入特殊符号,虽然所有的编辑工具都提供了特殊符号,但插入时必须按部就班地操作,非常麻烦。那么有没有什么简单方法,让特殊符号不再如此难请呢?今天我们就来解决这一问题。     

基于Vega的目标飞行仿真研究

在研究飞行目标特性的基础上,采用虚拟现实仿真技术,利用Creator和Vega完成了实体模型的建立和虚拟场景的渲染,完成了仿真系统的开发,完整地演示了从建模、路径导航设置,碰撞检测到最终实现目标飞行的全过程,并在仿真测试中取得了较好的效果.该系统可以真实地模拟交互式的飞行过程,提供了一个通用的仿真平台,可以大大降低飞行目标视景仿真建模中的开发成本,并对同类虚拟仿真的研究具有重要的指导意义.     

基于云遗传算法的CGF路径规划研究

为了使计算机生成兵力(CGF)能够快速、有效地进行路径规划,提出了一种将遗传算法与云模型相结合的方法.首先构建虚拟战场环境模型,然后引入云遗传算法,分析了应用云遗传算法进行CGF路径规划时必须解决的诸如遗传编码、种群初始化、个体适应度函数以及云遗传性能参数设定等基本问题.实验证明,该方法能够解决应用传统遗传算法规划路径时存在的“早熟”及“收敛速度慢”等缺陷,具有良好的适应性.     

Path planning in complex 3D environments using a probabilistic roadmap method

This paper presents a 3D path planning algorithm for an unmanned aerial vehicle （UAV） in complex environments. In this algorithm, the environments are divided into voxels by octree algorithm. In order to satisfy the safety requirement of the UAV, free space is represented by free voxels, which have enough space margin for the UAV to pass through. A bounding box array is created in the whole 3D space to evaluate the free voxel connectivity. The probabilistic roadmap method （PRM） is improved by random sampling in the bounding box array to ensure a more efficient distribution of roadmap nodes in 3D space. According to the connectivity evaluation, the roadmap is used to plan a feasible path by using A＊ algorithm. Experimental results indicate that the proposed algorithm is valid in complex 3D environments.     

A Channel Model for Underground Sensor Networks in the Mixture of Crude Oil,Water and Soil

Future enhanced oil recovery technology can greatly benefit from the wireless sensor networks to effectively operate in underground oil reservoirs. In such a case, millimeter scale sensor nodes with antennas at the same scale have to be deployed in the confined underground oil reservoir fractures. This necessitates the sensor nodes to be operating in the THz frequency range. In this paper, the propagation based on electromagnetic （EM） waves in the Terahertz band （0.1-120.0 THz） through a crude oil/water mixture and soil medium is analyzed in order to explore its applicability in underground oil reservoir assessments. The developed model evaluates the total path loss and the absorption loss that an EM wave experiences when propagating through the crude oil/water mixture and soil medium. Our results show that sensors can communicate successfully for distances up to 1 cm. Furthermore, we have determined the existence of two transmission bands, in which the path loss is below 100 dB. Among those, the frequency window, which provides the best performance, is determined as 70 THz to 85 THz. Different path and absorption loss schemes are considered, which suggests that the 70 THz to 85 THz band is suitable for sensor communications in a medium of crude oil/water mixture and soil.