基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制

为了提高机器腿仿生步态控制的稳定性,提出一种基于惯性姿态参量量化融合的机器腿仿生步态控制方法。构造机器腿仿生步态的运动学模型,进行机器腿仿生步态控制约束参量建模,采用陀螺仪和加速度计等位姿传感器进行姿态参量采集。采用扩展卡尔曼滤波方法进行机器腿的惯性姿态参量融合并输入到时控制执行器中。针对未知扰动对机器腿步态参量控制的误差,采用自回归更新方法进行姿态参量误差反馈修正,实现机器腿仿生步态稳定控制。仿真结果表明:提出的方法对机器腿仿生控制的稳定性较好,姿态参量的定位跟踪能力较强,提高机器腿步行的稳健性。     

《西安工业大学学报》中英文摘要的写作要点

<正>为读者阅览起引导作用,又为文献汇编、计算机储存、检索做好准备,成为科技情报的重要来源.美国工程信息公司中国信息部吕萍主任认为被Ei检索的科技论文的中英文摘要在写作时应注意的要点包括:中文摘要:1尽量简短、开门见山.不写课题研究的背景信息和在第一句话中重复题目或题目的一部分;2包含正文的要点.重点内容,试验研究的方法、设备、材料等均不能漏掉     

专利文献信息

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推动农村用能革新——低能耗独立农宅陶瓷太阳能取暖系统

太阳能热采暖是节能减排、减少雾霾污染的有效途径之一,我国太阳能热采暖技术已经非常成熟,大范围市场推广真正需要的是政策环境、经济环境和物理环境的改善.太阳能采暖不但节约能源,还能让很多家庭感受到太阳能带来的舒适和温暖.利用太阳能采暖,改变了几千年来我们房屋从耗能变成产能业结构.     

半躺式母乳喂养姿势对凹陷性乳头母亲母乳喂养的效果评价

目的:探讨半躺式母乳喂养姿势对凹陷性乳头母亲母乳喂养的效果。方法:选取2017年3月-2018年4月在本院分娩并坚持母乳喂养的凹陷性乳头产妇120例,按随机数字法分成观察组和对照组,每组各60例。对照组采用传统的坐式姿势喂养母乳,观察组采用半躺式姿势喂养母乳。观察两组母乳喂养成功情况、乳头疼痛程度、心理状态及喂养满意度。结果:观察组产妇泌乳始动时间短于对照组,而产后1、3、5 d泌乳量均较对照组多,差异均有统计学意义(P<0.05);观察组产妇产后1、3、5 d母乳喂养成功率均较对照组高,差异均有统计学意义(P<0.05);观察组产妇母乳喂养1、3、5 d乳头疼痛程度均较对照组轻,差异均有统计学意义(P<0.05);观察组产妇母乳喂养1、2、4周MSSNS评分均较对照组低,差异均有统计学意义(P<0.05);观察组产妇母乳喂养满意度为93.33%优于对照组78.33%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:凹陷性乳头母亲采用半躺式母乳喂养姿势能有效改善产妇的心理状态,促进产妇分泌乳汁,提高母乳喂养成功率及减轻产妇乳头疼痛程度,对促进凹陷性乳头母亲采用母乳喂养具有积极作用。     

自升式钻井平台锁紧机构设计与力学行为分析

自升式钻井平台广泛采用蜗轮蜗杆驱动的齿形楔块锁紧系统,国内外对钻井平台齿轮齿条升降系统稳定性研究较多,但对其锁紧后齿条的应力应变研究相对较少。为满足钻井平台齿形楔块式锁紧系统锁紧方案要求,设计出一种异形蜗轮蜗杆锁紧单元。在锁紧状态下对锁紧系统进行力学分析,得出平台转移载荷,并运用ANSYS对齿面接触做有限元分析,结果与变形协调方程所求应变趋势基本一致,与实际情况相符,同时证明锁紧齿条块变形量呈指数增长。利用Pro/E对锁紧系统建模,导入ADAMS对锁紧系统进行运动分析,结果表明其传动平稳,同步性好,冲击载荷小。研究结果可为齿形楔块式锁紧系统设计提供参考依据。     

以"创新驱动"为导向的航空科创产业园规划设计实践探索——以成都天府国际空港新城航空科创产业园区为例

在"创新驱动"发展背景下,结合成都天府国际空港新城航空科创产业园的设计实践案例,重点对"创新驱动"的航空产业园区的发展理念、设计策略进行研究,提出这一类园区规划设计主要应在适应其区域禀赋及现状资源环境的基础上,提出"因产而聚、因地而生、因特而别、因融而兴"四个方面的策略,以期为相关类型的城市规划设计与建设提供思路探讨与借鉴。