确定采样型滤波器优化算法及其在编队导航中的应用

针对基于视觉的编队导航系统的导航参数估计问题,开展了确定采样滤波器对导航参数的估计研究。根据僚机体坐标系下的编队运动方程和视觉量测方程,建立了适用于确定采样滤波器的系统状态方程和量测方程。针对采样点不能满足姿态四元数的归一化要求,采用无约束的罗德里格参数代替四元数进行采样,选择的采样点能够满足编队导航系统的要求。采用3阶采样点的确定采样型滤波器对编队导航状态进行估计。UKF和CKF由于分别存在中心采样点权值过大和非局部效应而导致滤波发散,因此通过正交变换的方法对非局部效应进行修正,实现了估计误差的稳定收敛。通过仿真验证表明,提出的改进方法能够满足编队导航状态估计的要求。     

航母编队防空舰阵位配置优化研究

针对航母编队防空舰阵位配置问题的复杂性和重要性,提出一种航母编队防空舰阵位配置优化方法。根据防空舰部署距离、拦截扇区大小、拦截扇区内空袭目标概率函数,构建描述防空舰防空作战能力的防护条件下航母可生存概率函数,通过将防空舰配置问题转化为二维平面内防空扇区配置问题,建立一个航母编队防空舰配置优化模型,并通过仿真实验,对不同作战目标情况下模型的可行性进行验证。仿真结果表明:该模型具备有效性和可行性,可为提升航母编队防空舰作战能力提供参考。     

中国海军护航编队轻武器装备与训练剪影

中国海军护航编队到目前为止已经出动了13批次,为亚丁湾海域的中国商船护航。图为执行新近一批护航任务的烟台舰上的海军特战队员配备的轻武器及其训练场景。     

仿鸿雁编队的无人机集群飞行验证

为了降低无人机集群控制的复杂度,高效解决大规模无人机集群控制和长距离飞行时集群变拓扑问题,设计了一种仿鸿雁群编队的无人机集群自主协同控制方法,借鉴自然界中的鸿雁编队行为机制,开发了面向无人机平台的分布式仿生集群控制系统。鸿雁是一种常见的集群鸟类,其在迁徙途中表现的自组网和编队变拓扑行为与无人机集群飞行有极高的相似性。仿鸿雁编队行为机制的无人机集群飞行验证系统采用了低成本四旋翼无人机,利用无线局域网进行组网通信。外场飞行试验结果表明,自然界中的鸿雁编队行为机制有助于无人机集群的快速精准编队控制,实现了无人机的位置实时变拓扑,提高了无人机集群飞行的鲁棒性。      

无人机自主编队飞行控制的技术问题

从未来无人机的性能需求出发,详细描述了无人机编队飞行的功能特点和核心技术。根据无人机的任务要求,将编队飞行分为作战编队、侦察编队和混合协同编队,同时研究了编队飞行控制的关键技术,并对无人机编队重构技术进行了探讨和分析。     

多智能体技术与未来无人舰艇编队

在对多智能体技术进行简要介绍与可行性分析的基础上,提出了无人舰艇编队的构想。探讨了多智能体系统的设计方案,列举了无人舰艇编队的优缺点,在对比中看出了无人舰艇编队的显著优越性,同时也看到了这一构想的光明前景。     

基于FPGA的双向同步技术及守时方法

在编队协同作战时确保各节点保持高精度的时间同步是十分重要的.在已有的双向时间同步技术的基础上进一步提出守时的概念,通过守时可以在较少的时隙资源的前提下实现更高的时间精度,具有很好的实现价值.     

无摄动椭圆轨道卫星编队设计算法

为提高椭圆参考轨道编队的精度,研究了一种无摄动椭圆参考轨道的卫星编队飞行设计方法.本方法是在RAC坐标系下研究两星相对运动问题.利用RAC坐标系下的敏感矩阵,将轨道根数差与从星的RAC坐标建立联系,从而推导出椭圆轨道编队设计算法.利用此算法设计出3种主从形式的编队队形,分别是沿轨编队、穿轨编队和同轨迹编队.仿真验证表明,沿轨编队的位置、速度误差均为0;穿轨编队被证明为不符合实际的编队队形;而同轨迹编队的位置误差控制在毫米量级,速度误差控制在毫米/秒量级.利用本方法设计的编队轨道精度很高,可以满足当前编队飞行任务的要求.     

具有避障的机器人集群系统分布式编队控制

针对具有线性二阶积分运动学模型的机器人集群系统,基于机器人之间的相对状态信息设计了分布式编队控制器.通过变量替换,将机器人集群系统的编队问题转换为一致性控制问题,推导得到了机器人集群系统实现期望编队队形的充分性条件.利用人工势场函数的方法,设计了具有避障功能的机器人编队控制器.最后,仿真实验证明,机器人集群系统实现编队并能够避免与障碍物发生碰撞.     

某型运输机编队灯密封防水改进及试验验证

针对某型运输机编队灯严重的积水和腐蚀问题,分析了其原因和危害性,提出了胶体密封剂与道轨式密封带相结合的密封防水改进方案,并在O形密封圈的基础上研制出了Ω形密封带,采用"淋雨+浸渍+高低温"的环境模拟试验方法对不同的密封防水措施进行了试验验证.结果表明,"Ω形密封带+JMF-01型胶体密封剂"的改进方案有效,适用于懈决编队灯的积水问题.