基于PTZ摄像机的行车吊钩主动跟随算法

传统固定式摄像机由于其监控的狭隘性与被动性,无法自适应调整其焦距值来获得目标清晰图像,使得行车吊钩跟随具有较大的挑战性。因此,提出一种基于PTZ摄像机的行车吊钩主动跟随算法。首先通过摄像机标定求解摄像机初始状态角度和内置参数K中的焦距值,利用几何投影关系,建立摄像机与车间坐标系的动态成像模型,根据模型和行车吊钩位置估计摄像机的P、T、Z值;然后针对高分辨率图像逐渐偏移图像中心区域的问题,采用特征点自动对准算法,二次计算摄像机的P、T增量;最后基于估计的P、T、Z值及其增量,调用摄像机接口函数进行姿态调整,使行车吊钩始终位于图像中心,完成主动跟随任务。实验结果表明,该算法可以很好地适用于大视场下的目标跟随。同时,该算法需要实时采集目标点的世界坐标,因此同样适用于装有GPS定位设备或者距离传感器等的目标跟随。     

JDAM导航技术综述

以联合直接攻击弹药(Joint Direct Attack Munition,简称JDAM)为线索,介绍精确制导武器的发展过程,描述了JDAM精确打击流程,对JDAM开发中的关键技术:任务规划、捷联惯导、传递对准、组合导航等进行研究和分析,为我国精确制导武器的研制提供了一种发展模式和借鉴经验。     

一种新型大气激光通信系统的设计

针对传统大气激光通信系统浪费了大部分光能量的问题,提出一种新型大气激光通信系统,接收天线采用大口径非成像光学系统的设计,而发射天线的光束发散角设计得非常小,构造“小光束发散角、大接收面”的传输方式,优化了系统的探测方程,提高了大气激光通信系统的带宽、距离和对准的可靠性。大口径非成像光学系统在接收光功率和允许对准误差两个方面都远优于望远镜,而且对接收天线面形精度的要求很低,可以用低成本制造,面形误差所引起的光脉冲展宽对通信系统带宽的影响较小,可以满足绝大多数的通信要求。     

安全管理启示：一无所获

管理故事：有个叫养叔的人很擅长射箭,传闻他能在百步之外射中杨树枝上的叶子,并且百发百中,楚王不信,便请来让他示范,后来心悦诚服地拜他为师;养叔很认真地将自己的心得传授给楚王,经过一段时间的学习,楚王觉得能上手了,便打算做些实战练习;他来到郊区,让手下将事先准备好的鸭子放了出来;正当准备放箭时,一只野山羊蹦了出来,楚王便拿箭对准了野山羊,心想真是天赐的猎物,可是后来又出现了罕见的梅花鹿,楚王又改变了主意,对准了它;后来总是有不同的干扰,楚王将箭对了又对,可是那支箭始终没有射出去;楚王最后放弃了那些珍贵的猎物,重新拉弓要专心射鸭子时,眼前却是空空如也。     

基于CKF的SINS大方位失准角初始对准

大方位失准角捷联惯导系统(strapdown inertial narigation system,SINS)误差方程是非线性的,为改善非线性模型下初始对准的精度,提出将一种新的非线性滤波方法(cubature Kalman filter,CKF)应用于捷联惯导系统初始对准中。为此建立了大方位失准角下初始对准非线性模型,分析了基于spherical-radial cubature准则的CKF滤波原理,对非线性模型进行了CKF滤波仿真。仿真结果表明CKF能够很好地处理初始对准中的非线性问题,提高初始对准精度,方位失准角误差能够收敛到-33.13’,接近理论估计精度-32.40’,优于EKF的-84.14’。     

PSO网络优化双重卡尔曼滤波在初始对准中的应用

为了解决捷联惯导系统初始对准过程中天向方位失准角收敛过慢的问题,提出了基于带惯性权重的微粒群（PSO）优化网络逼近的双重卡尔曼滤波算法．首先,利用滤波过程中产生了新的天向方位失准角九和水平方位失准角氐信息进行双重卡尔曼滤波估计。然后针对滤波结构复杂、运算量大的问题,利用双重卡尔曼滤波获取的数据作为训练样本,PSO优化神经网络的算法来实现捷联惯导的初始对准。仿真结果表明,新算法结构简单。计算量小,具有实时性和快速性,同时可以保证系统的对准精度。     

惯导双位置对准精度分析

针对惯导的双位置对准问题,提出了双位置对准精度极限的概念,指出最根本的影响因素是陀螺一次启动漂移特性和双位置转换时间;定性阐述了这两种因素如何影响对准精度,并以一阶马尔可夫过程为陀螺随机漂移模型,推导了对准误差与这两种因素间的定量关系;计算机仿真结果表明,陀螺漂移波动越小,相关时间越长,位置转换时间越短,越有利于实现高精度初始对准.     

基于航弹的动基座传递对准研究

在几种传递对准方法和航弹传递对准特点的基础上,提出采用速度+姿态传递对准方案.根据实际情况合理简化传递对准数学模型,采用改进的卡尔曼滤波方法分别对速度匹配和姿态匹配子系统误差估计,同时还对陀螺漂移进行估计,然后采用联邦滤波算法对子系统的公共状态进行信息融合得到全局估计,提高系统的计算能力和可靠性.仿真试验表明姿态误差在20'以下,速度误差在0.1m/s以下,该方法适合航弹传递对准要求.     

电控罗经航向数据噪声

电控罗经因其多种优点得到广泛的使用,但是由于受多种干扰影响,其各不同航行状态下航向数据存在不同噪声．本研究利用了Allan方差法,对电罗经的航向数据进行了深入而详细的分析,得到不同航行状态下的噪声特点,为进一步去除噪声提高电控罗经精度提供了理论基础．     

速率方位平台惯导系统传递对准的卡尔曼滤波器设计研究

本文在船体运动、振动、变形等情况的动基座上,建立了舰载导弹的速率方位惯导系统传递对准卡尔曼滤波器的系统和量测模型.以对准精度和对准时间为评价标准,选择了不同的航迹,进行了计算机仿真.仿真结果表明,对准效果满足了实战的要求.