大规模显微图像拼接算法

针对大规模显微图像拼接中的误差累积问题,提出了一种新的图像拼接模型。首先利用基于区域的对准方法,按照由粗到细的分层对准策略,提高图像对准的速度与准确性。然后,利用所有重叠图像对的对准约束,建立了一种图像拼接模型,并通过求解线性方程组得到拼接模型的最优解,从而实现了大规模显微图像的自动拼接。从实验结果看,该算法有效地消除了误差的累积效应,获得了理想的拼接效果。     

基于弹载IMU/GPS组合导航系统的动基座对准研究与仿真

对基于弹载IMU／GPS组合导航系统的动基座对准问题进行了研究与仿真;首先,分析了弹载IMU与GPS的系统误差,建市获得了其系统误差模型;然后,利用卡尔曼滤波技术,设计了弹载IMU／GPS组合导航系统的动基座对准算法;仿真结果表明,在初始误差较大的情况下,经过360秒的动基座对准,IMU的姿态角误差可降至10个角秒,同时位置和速度误差也得到了有效修正,从而证明该动基座对准算法是行之有效的。     

摇摆状态下车载捷联惯导系统初始对准方法研究

为了减小车载捷联惯导系统动态条件下的粗对准误差,使系统顺利进入精对准和导航阶段,对车体摆动干扰的特点进行了分析,提出一种补偿摆动误差,提高粗对准精度的方法;采用捷联惯导系统误差模型和卡尔曼滤波器,实现摇摆状态下车载捷联惯导系统精对准.仿真结果表明,补偿摆动误差后,基本消除车体摆动干扰,得到与静基座粗对准相当的结果;摇摆状态下精对准估计精度与静态估计结果基本一致,从而证明该对准方法的可行性与有效性.     

惯导系统在动基座上的对准研究

动基座上惯导系统初始对准,系统信噪比弱,干扰信号强度较大,有用量测信号强度小,对准过程收敛慢。为提高惯导系统在动基座上的对准精度及对准快速性,设计了基于位置信息观测及递推滤波参数估计的对准方案,通过开路粗对准及舒拉调谐闭路估计精对准,实现游移方位惯导系统在动基座上的平台调平、航向确定及陀螺漂移测定,车载试验结果表明,所设计的方案,达到了较好的效果。     

基于CKF的SINS大方位失准角初始对准

大方位失准角捷联惯导系统(strapdown inertial narigation system,SINS)误差方程是非线性的,为改善非线性模型下初始对准的精度,提出将一种新的非线性滤波方法(cubature Kalman filter,CKF)应用于捷联惯导系统初始对准中。为此建立了大方位失准角下初始对准非线性模型,分析了基于spherical-radial cubature准则的CKF滤波原理,对非线性模型进行了CKF滤波仿真。仿真结果表明CKF能够很好地处理初始对准中的非线性问题,提高初始对准精度,方位失准角误差能够收敛到-33.13’,接近理论估计精度-32.40’,优于EKF的-84.14’。     

基于航弹的动基座传递对准研究

在几种传递对准方法和航弹传递对准特点的基础上,提出采用速度+姿态传递对准方案.根据实际情况合理简化传递对准数学模型,采用改进的卡尔曼滤波方法分别对速度匹配和姿态匹配子系统误差估计,同时还对陀螺漂移进行估计,然后采用联邦滤波算法对子系统的公共状态进行信息融合得到全局估计,提高系统的计算能力和可靠性.仿真试验表明姿态误差在20'以下,速度误差在0.1m/s以下,该方法适合航弹传递对准要求.     

PSO网络优化双重卡尔曼滤波在初始对准中的应用

为了解决捷联惯导系统初始对准过程中天向方位失准角收敛过慢的问题,提出了基于带惯性权重的微粒群（PSO）优化网络逼近的双重卡尔曼滤波算法．首先,利用滤波过程中产生了新的天向方位失准角九和水平方位失准角氐信息进行双重卡尔曼滤波估计。然后针对滤波结构复杂、运算量大的问题,利用双重卡尔曼滤波获取的数据作为训练样本,PSO优化神经网络的算法来实现捷联惯导的初始对准。仿真结果表明,新算法结构简单。计算量小,具有实时性和快速性,同时可以保证系统的对准精度。     

惯导双位置对准精度分析

针对惯导的双位置对准问题,提出了双位置对准精度极限的概念,指出最根本的影响因素是陀螺一次启动漂移特性和双位置转换时间;定性阐述了这两种因素如何影响对准精度,并以一阶马尔可夫过程为陀螺随机漂移模型,推导了对准误差与这两种因素间的定量关系;计算机仿真结果表明,陀螺漂移波动越小,相关时间越长,位置转换时间越短,越有利于实现高精度初始对准.     

电控罗经航向数据噪声

电控罗经因其多种优点得到广泛的使用,但是由于受多种干扰影响,其各不同航行状态下航向数据存在不同噪声．本研究利用了Allan方差法,对电罗经的航向数据进行了深入而详细的分析,得到不同航行状态下的噪声特点,为进一步去除噪声提高电控罗经精度提供了理论基础．     

安全管理启示：一无所获

管理故事：有个叫养叔的人很擅长射箭,传闻他能在百步之外射中杨树枝上的叶子,并且百发百中,楚王不信,便请来让他示范,后来心悦诚服地拜他为师;养叔很认真地将自己的心得传授给楚王,经过一段时间的学习,楚王觉得能上手了,便打算做些实战练习;他来到郊区,让手下将事先准备好的鸭子放了出来;正当准备放箭时,一只野山羊蹦了出来,楚王便拿箭对准了野山羊,心想真是天赐的猎物,可是后来又出现了罕见的梅花鹿,楚王又改变了主意,对准了它;后来总是有不同的干扰,楚王将箭对了又对,可是那支箭始终没有射出去;楚王最后放弃了那些珍贵的猎物,重新拉弓要专心射鸭子时,眼前却是空空如也。