基于深度强化学习的双足机器人斜坡步态控制方法

为提高准被动双足机器人斜坡步行稳定性, 本文提出了一种基于深度强化学习的准被动双足机器人步态控制方法. 通过分析准被动双足机器人的混合动力学模型与稳定行走过程, 建立了状态空间、动作空间、episode过程与奖励函数. 在利用基于DDPG改进的Ape-X DPG算法持续学习后, 准被动双足机器人能在较大斜坡范围内实现稳定行走. 仿真实验表明, Ape-X DPG无论是学习能力还是收敛速度均优于基于PER的DDPG. 同时, 相较于能量成型控制, 使用Ape-X DPG的准被动双足机器人步态收敛更迅速、步态收敛域更大, 证明Ape-X DPG可有效提高准被动双足机器人的步行稳定性.     

一种半监督学习的代码自动生成性能评估方法

为了提高软件开发的质量和效率,代码自动生成是当前的研究热点,代码自动生成的性能是其中的重要问题.现有代码自动生成的性能分析方法较简单,难以评估代码自动生成过程中程序员与代码自动生成工具各自的特征.本文综合考虑了代码自动生成过程中程序员与代码自动生成工具的作用,提出了一种基于半监督学习的代码自动生成性能评估方法,通过抽取程序员行为与代码自动生成工具行为的重要特征,划分代码自动生成的性能类别,建立了基于深度神经网络的代码自动生成过程性能评估模型,并计算程序员行为特征与代码自动生成工具行为特征对性能的影响程度.实验结果表明,该方法可以有效分析程序员行为与代码自动生成工具行为对代码自动生成过程性能的影响.     

自动信任协商中一种最小信任披露策略

自动信任协商是通过逐渐请求和披露数字证书在两个陌生实体间建立相互信任的方法。当前对自动信任协商协商策略的研究,往往存在很多问题。文章提出了一种基于期望因子的自动信任协商模型,该模型采用MCD策略,通过分析各信任证书的期望因子,当可能的协商存在时,它能披露和请求最小的信任证找到一条成功的协商路径,当协商不可能成功时,尽快的发现并终止它。它能保证在协商的过程中没有不相关的信任证被披露并且不需要暴露双方的访问控制策略,同时通过实验证了明MCD策略是完备的。     

基于CC-Link总线的火车皮防冻液自动喷洒系统的设计

针对选煤厂运煤火车人工喷洒防冻液不均匀的问题,设计了一种基于CC-Link的火车皮防冻液自动喷洒系统。该系统采用CC-Link现场总线技术将多套喷洒装置和防冻液加压泵站构建成工业现场级控制网络,实现了各装置之间的联动和实时监控。实际应用表明,该系统避免了防冻液的浪费,提高了工作效率。     

架空乘人装置用隔爆兼本安型控制箱的研制

针对采用继电器控制方式控制架空乘人装置存在维护困难、工作效率低、安全性能差等问题,提出了一种基于PLC控制的架空乘人装置用控制箱的研制方案,介绍了该控制箱的硬件、软件设计及功能特点。该控制箱采用PLC作为控制核心、MT6070I系列触摸屏作为人机界面,实现了架空乘人装置及时停车、急停闭锁、状态及时显示、保护等功能。实际应用表明,该控制箱运行稳定,实现了全自动无人值守运行,提高了架空乘人装置的安全性和可靠性。     

基于暂态零序能量的配电网故障选线方法研究

针对中性点经消弧线圈接地系统发生单相接地故障时因故障边界复杂、随机,故障稳态分量小,零序瞬时功率倒相而导致传统的单一特征量选线方法失效问题,提出了一种新的基于暂态零序能量的选线方法。该方法通过一种数字滤波器来滤除暂态零序电流中的不对称分量和稳态工频分量,得到各条线路零序电流和母线零序电压的暂态纯故障分量,由此构造暂态零序能量,并根据暂态零序能量的大小和方向判断故障类型及线路,即发生单相接地故障时,非故障线路暂态零序能量的方向为正,故障线路暂态零序能量的方向为负,且其绝对值为其余线路暂态零序能量之和;发生母线接地故障时,母线暂态零序能量的大小为其余线路暂态零序能量之和。针对母线暂态零序能量受噪声影响大而导致选线灵敏度低的问题,提出将自动重合闸技术应用到该选线方法中的方案。Matlab仿真结果表明,该选线方法的准确性、可靠性较高。     

佳能EOS-1D X全面解析 致追求卓越的创作者

见到那一串代表EOS-1D X主要参数的数字时,我不禁回忆起EOS7D发布时所使用的宣传语"致创作者"——一直以来,佳能都在为职业摄影师提供最高品质的影像产品。而现在,开启EOS新篇章的EOS-1D X无疑是为追求卓越、不断攀登艺术高峰的创作者量身定制。     

制作超酷的延时摄影影片

用准确的方法记录下身边场景,并且利用这些素材照片制作出精彩的延时摄影影片——您是否已经跃跃欲试了呢?而且,只需一部智能手机就能完成!延时摄影类似于电影中的快进效果,在大制作影片中也常常能见到它们的身影,不过往往只是一些非常短小的片段。不过,既然可以直接以视频方式录制,为什么还要大费周章地一帧帧拍摄静态照片、再将它们合成为动画呢?视频拍摄有两大限制因素:时间与存储空间。有一些片段,它们实际的持续时间可能长达几小时、几天甚至几个星期,而如此     

智能集中润滑系统在平朔矿区的应用

分析了平朔矿区原有破碎机润滑系统使用中存在的问题,介绍了一种智能集中润滑系统的工作原理及其在平朔矿区应用中的系统配置、系统应用方案及系统维护。该智能集中润滑系统将PC和PLC与现场多点润滑泵、智能仪表和智能传感器相结合,采用多点润滑泵实现对破碎机多个点的集中润滑,采用电动加油泵实现自动补脂。实际应用表明,该智能集中润滑系统运行稳定、可靠,提高了设备使用效率,减少了日常维修工作量。     

基于FPGA和ARM的弹上相位自动微调控制器设计与实现

为了提高相位自动微调控制器的控制性能,针对某型导弹,提出并实现了以ARM+ FPGA双微处理器为核心的硬件设计方案,采用了模糊PID控制算法,通过优化步进电机控制模式,提高了相位自动微调控制器的控制精度,将步进电机的调整时间由800 ms缩短到100 ms以内;该方案已成功应用于某型弹上系统,实践证明,该设计方案成本低、可扩展性强,能够满足系统控制需求,具有较高的实用性,大大提高了装备维护效率.