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41.
本文首先介绍了运动目标航迹显示的概念及其一般特点和分类。随后探讨了航迹显示所用到的数据结构,探讨了在航迹显示流程中所涉及到的报文接收,坐标变换,航迹的分流,建立航迹档案和航迹点刷新具体技术问题。最后讨论了航迹在显示面上输出的三种实现方法。 相似文献
42.
本文首先对船舶操纵运动方程进行处理,引入干扰通项,得出有干扰情况下适于变结构控制的一阶线性K一T方程;然后采用变结构控制理论并利用趋近律的概念对一沿海船的航向调节进行控制,并针对变结构控制理论在船舶操纵应用中的来回操舵问题提出改进办法。 相似文献
43.
机械加工过程仿真中运动物体的碰撞检测 总被引:1,自引:1,他引:0
本文提出了一种表达实体的八叉树层次球状模型和基于这种模型的运动物体之间的碰撞检测算法。机械加工过程的图形仿真对NC程序的检验是十分有用的,因为编程者或加工操作者能够很方便地看到加工的效果。由于在加工过程中,刀具和工件等都是运动物体,而要从图形上直接目测运动物体之间的碰撞情况是十分困难的。所以,本文提出了一种表示运动物体的模型及相应的碰撞检测算法。一个物体可用一个八叉树层次球模型来表示,其运动可以用节点的外接球的球心的运动来表示,它是时间的函数。通过求解满足碰撞条件的方程,我们可以得到两运动物体碰撞时间和位置。本文最后对碰撞检测算法的特性进行了分析。 相似文献
44.
An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm. 相似文献
45.
空间机器人控制语言是实现空间机器人三种控制方式:遥控操作,自主操作和协同操作的软件基础,本文描述了该语言的基本结构,对于自主方式,给出了编程示例;对于遥控方式,运用程序辅助的方法,解决了操作员单独进行主/从操作时难以解决的问题. 相似文献
46.
47.
48.
49.
枪械振动测试包含刚体线位移和角位移六维运动参数.其测试方法是,将光电传感器光源与被测体固结在一起,通过求解光源在三个投影屏上随着被测体运动变化的数学模型而实现的.该传感器由激光器、投影屏、光电探测器件及处理电路、数据采集、数据处理等部分组成.并以固结在被测体上的三个激光器的交点为基点,建立其线位移数学模型;以方向余弦法来确定被测体的角位移,建立其角位移数学模型. 相似文献
50.
研究开发出一种遥操作工程机器人系统,可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域.该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成.操作者坐于座椅上,座椅固定于运动模拟器的上方. 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉. 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法,其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器. 该方法的有效性已为实验所证明,即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动:滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移,而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动. 相似文献