完全在线的双目直接法视觉SLAM算法

视觉SLAM在机器人的室外作业如野外探索、定位侦察中扮演了重要角色.为了使得机器人可以更好地进行室外作业,提出一种不受词袋模型的固定词汇限制的完全在线实时双目直接法视觉SLAM算法.作为直接法视觉SLAM,所提到的系统可以利用任何具有足够强度梯度的图像像素,使其在缺少特征点的区域仍具有很强的鲁棒性.在系统算法中引入双目静态残差约束并去除遮挡的滑窗优化来增强系统的跟踪精度,增加闭环检测和位姿图优化模块,并建立在线词袋模型,使得系统在大规模且陌生的环境中依然可以进行工作.将此算法在公开的EuRoC数据集和KITTI数据集上进行性能评估,结果表明,所提出的系统的定位精度优于最先进的直接法视觉SLAM系统,且室内场景和室外场景均具有鲁棒性.     

自动化迅速发展背景下基于深度学习的翻译系统研究

通过基于深度学习的机器翻译模型,能够实现中英语言的自动化翻译。但当前的机器翻译模型大多存在梯度回流受阻、翻译精度不够理想等缺陷,为此,研究结合卷积神经网络和循环神经网络,构建了CRNN机器翻译模型。实验结果证明,该模型的句子翻译准确率达到99.52%,单词翻译准确率达到99.84%,均显著高于现有的机器翻译模型。上述结果表明,研究提出的机器翻译模型能够有效提高翻译精度,从而提升各国人们间的交流效率,同时也为语言翻译工作提供了新的思路和途径。     

移动机器人视觉 SLAM 回环检测原理、现状及趋势

近年来,视觉 SLAM 以结构简单、成本低、可结合语义信息等优势得到广泛关注。 回环检测在其中发挥着重要的作用。 根据获得的回环信息,视觉 SLAM 后端优化算法便可以根据回环约束对位姿进行优化,消除移动机器人在长时间的工作下产生 的累积误差,实现精确的长期定位,从而构建全局一致的运动轨迹和地图。 首先介绍视觉 SLAM 中回环检测原理及作用,从特 征提取、相似度判断、实验评估几个方面对传统词袋模型进行深入分析,并概述目前基于词袋模型和概率的改进算法,对比总结 基于深度学习的回环检测方法,简单概述结合语义信息的回环检测方法,最后对回环检测技术目前存在的问题以及未来的发展 趋势进行总结与展望。     

深度学习与关联模式挖掘融合的查询扩展

本文提出一种深度学习与关联模式挖掘融合的查询扩展模型.该模型采用基于Copulas函数的支持度-置信度评价框架挖掘初检伪相关反馈文档集中扩展词,构建统计扩展词集,利用深度学习工具对初检文档集进行词向量语义学习训练得到词向量扩展词集,将统计扩展词集和词向量扩展词集融合得到最终扩展词.该模型不仅考虑来自统计分析与挖掘的扩展词与原查询间的关联信息,还考虑扩展词在文档中的上下文语义信息,扩展词质量得到较好地改善.在NTCIR-5 CLIR语料的实验结果表明,本文扩展模型能提高信息检索性能,其MAP和P@5平均增幅高于近年现有同类查询扩展方法.本文扩展模型可用于跨语言检索系统,以提高其性能.     

融合HowNet和词林信息含量的词语相似度计算

目前基于信息含量的中文词语相似度算法普遍使用单一的知识库,存在信息不完备的问题.本文在现有的基于HowNet信息含量的词语相似度算法和基于同义词词林信息含量的词语相似度算法基础上,改进了信息含量的计算方法,并根据词语的不同分布情况将两种算法进行动态融合,充分利用了HowNet和同义词词林中的体系结构信息,改善了现有方法的局限性.经Miller&Charles(MC30)数据集测评,该算法所得到的词语相似度值与人工判定值之间的皮尔森相关系数为0.927,验证了融合多知识库策略的可行性,也证明了本文方法在实用方面可以达到符合人类主观判断的效果.     

航空机载发动机气相音爆测试方法

为实现跨代战机发动机的音爆特性及音爆激波的包长分布状态测试,提出一种数值测试算法——三阶精度的Runge-Kutta测试分析算法。以某型航空发动机设计参数为研究对象,给出该算法对音爆的控制方程组,运用Runge-Kutta法分析和测试该型战机发动机的音爆波在空中传播所生成的胞格结构以及在传播中出现的二维音爆波和三维音爆波包长分布的角形和矩形模式。运用航空仿真平台和风洞实验数据,与该方法得出的音爆波在空中的精确传播特性进行对比,结果表明该数值测试方法具有较好的实现性和较高的测试精度。     

CFRP网格-聚合物水泥砂浆加固RC梁抗剪承载力计算方法

为揭示碳纤维增强树脂复合材料(Carbon fiber reinforced polymer,CFRP)网格-聚合物水泥砂浆(Polymer cement mortar,PCM)抗剪加固钢筋混凝土(RC)梁的受剪机制并建立其承载力计算方法,对RC梁进行了四点弯曲试验和有限元模拟,重点分析了CFRP网格对RC加固梁的抗剪贡献,建立了基于改进的桁架拱模型的抗剪承载力计算方法。结果表明：RC梁侧粘贴CFRP网格-PCM加固层不仅可以抑制斜裂缝的发展,而且还提高了抗剪承载力;CFRP网格与钢筋之间具有良好的协同工作性能,其中,横向CFRP网格筋分担了约16%的箍筋应变;回归分析指出纵向CFRP网格筋的应变约为横向CFRP网格筋应变的0.29倍;综合考虑纵向CFRP网格的销栓作用和横向CFRP网格分担的箍筋应变,提出了基于改进桁架-拱模型的承载力计算方法,具有更好的适用性和准确性,能够满足设计要求。     

基于视觉词袋模型提取胶痕特征的卷烟真伪鉴别

目的 为快速准确地鉴别多品牌卷烟真伪,提出一种基于视觉词袋模型提取烟盒胶痕图像特征的鉴别方法。方法 首先,利用自主设计的多光源胶痕采集装置获取烟盒内部的胶痕图像,通过图像处理技术去除原始图像的部分背景后得到胶痕图像样本;然后,从胶痕图像样本中提取尺度不变特征转换（SIFT）特征,并用K-Means算法对特征聚类生成视觉词典;再依据视觉词典的视觉单词直方图特征集对胶痕图像进行训练分类,从而达到鉴别卷烟真伪的目的。结果 以10种真品包装机型生产的烟盒胶痕图像以及假冒烟盒胶痕图像为对象,烟盒样品涉及64个卷烟品牌,对360张胶痕图像分类测试,得到真伪识别率为97.22%,每个样本平均鉴别时间为0.05s。结论 提出的方法采集胶痕图像简便、真伪鉴别效率和准确率高,并适用于多种卷烟品牌。为提高真伪卷烟鉴别效率、准确率和通用性提供了技术支持。     

一种快速自适应谱估计算法

通过对梯度格型快速自适应算法的研究,结合最大熵谱外推目前存在的缺点,将梯度格型算法应用于最大熵谱外推中,并将其与伯格算法进行了比较。