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71.
针对挖掘机器人工作装置的力/位控制这一热点课题,本文建立了挖掘机器人工作装置的运动学方程和动力学方程。在此基础上,推导出力约束空间的阻抗控制律,并把阻抗控制用于挖掘机器人工作装置的力/位控制。 相似文献
72.
73.
74.
针对飞行仿真转台伺服系统中存在的非线性摩擦干扰进行了研究,采用一种基于RBF神经网络进行误差补偿的在线自适应控制策略。在基于逆动力学的计算力矩控制方法的基础上,利用RBF神经网络的万能逼近特性在线辨识模型误差,从而对系统进行补偿,其权值自适应律根据Lyapunov稳定性理论推导,保证了系统跟踪误差的收敛及稳定,仿真结果表明该控制策略可使位置MAE指标从0.0087m提高到0.0016m,使位置MSE指标从1.0128e-4m提高到3.3002e-6m,具有较高的鲁棒性和稳态控制精度。最后分别从隐层节点数及节点中心学习算法的变化两方面提出两种改进方案,仿真结果表明隐层节点数的增加可以进一步减小位置误差,而采用K-means均值聚类算法解决了神经网络节点中心按经验选取或试凑的困难。 相似文献
75.
一种多幂次滑模趋近律设计与分析 总被引:6,自引:0,他引:6
针对传统滑模趋近律使系统存在抖振现象、收敛速度较慢及动态响应不平滑等问题, 提出一种多幂次滑模趋近律.该趋近律通过三个幂次项系数在系统趋近过程不同阶段进行针对性地调节, 使系统动态响应过程的收敛速度大幅度提高, 且无抖振现象.理论验证了其存在性、可达性及稳定性, 并详细推导了趋近速率及干扰稳定界.以航天器姿态机动控制系统为例, 对比仿真结果表明该趋近律下, 系统的动态过程有较大改善并消除了抖振, 且在存在模型不确定性及外加干扰作用下, 系统仍可较快地收敛到平衡点附近的邻域内. 相似文献
76.
中国国内运行着大量国外先进民用飞机。这些飞机全部装有飞行数据快速存取记录器,以采集飞行数据开展飞行品质监控工作;民机日常飞行数据除了能够在航空公司运行中发挥作用,还能够通过技术手段分析得出先进型号的设计经验与运行特点,相关技术成果对国产民机制造业的发展也具有一定的借鉴意义;在分析国内外相关研究基础上,以两款国外民机巡航段飞行数据的分析为例,解析了两型飞机的高度保持控制律设计逻辑,实际案例分析表明,基于QAR数据的分析能够有效地反应在自动飞行阶段高度保持控制律中体现的设计逻辑,从而有助于对国产民机的设计和优化。 相似文献
77.
78.
一种基于死区离散趋近律的准滑模控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对受正弦信号干扰的不确定离散时间系统,提出一种基于死区离散趋近律的准滑模控制方法. 系统能够由任一初始状态向死区作单调趋近运动,并于有限时间到达准滑动模态区作准滑动模态运动. 准滑动模态带具有任意阶次小的特点.该方法进一步增强了系统鲁棒性,有效改善系统动态品质,减小了稳态误差.系统无 控制抖振和稳态抖振产生.仿真结果表明该方法的有效性. 相似文献
79.
80.
基于非线性分级控制思想,研究了逼近逆模型的设计方法,并结合变结构趋近控制律规则,将基于综合误差方法的滑动模逼近控制应用在某单级倒立摆上,通过仿真分析,收到了良好的控制效果. 相似文献