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102.
基于平面模板的机器人TCF标定 总被引:1,自引:0,他引:1
针对末端夹持激光位移传感器的机器人TCF(tool/terminal control frame)标定,提出一种基于平面模板的标定方法,机器人操作末端执行器使激光位移传感器在不同位形下对平面模板进行测量,再通过非线性最小二乘拟合求解标定参数.为了减小问题的奇异性,对标定时应该采取的参数控制策略进行了定性分析.该标定方法只需要一块表面精度较高的平面模板,而无需其它测量仪器,标定过程简单、易操作,且易于实现自动化.仿真和实验结果表明本文提出的标定方法具有较高的精度. 相似文献
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建立了仿生机器鱼在一维稳态游动时的运动学数学模型;运用遗传算法对该模型中的运动学参数如何进行优化选择和组合进行了试验研究,并提出了试验的模型和方法.该模型对于开展包括鱼雷在内的无人水下航行体的推进技术研究有较大的参考意义. 相似文献
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以国内某公司的四臂混凝土泵车作为控制对象,运用机器人运动学,建立其运动学模型,基于该模型给出泵车运行轨迹优化问题。考虑系统利用PLC控制器实现,因此提出了一种新的快速简便的泵车的控制系统优化算法。经Matlab仿真实验,该算法运算时间少,明显比工人手工操作能更快更好的到达目的点。 相似文献
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