工业机器人运动学图形仿真系统

讨论了图形仿真系统中机器人及环境图形建模，机器人指令，轨迹规划，运动学正解逆解，碰撞检测，系统帮助等模块的实现方法。引入了迭代型算法来解决机器人运动学仿真系统的通用性问题。同时，采用一种快速碰撞检测算法实现了仿真过程中的实时碰撞检测，并给出了系统的应用实例。     

一种无耦合移动并联机器人机构的结构设计与运动学分析

提出一种3自由度无耦合空间移动并联机器人机构,该机构由动平台、静平台以及连接两平台的3条具有相同结构的分支运动链组成。基于螺旋理论分析机构的运动输出特性,推导出机构位置、速度以及加速度的解析表达式;由于其雅可比矩阵为3×3阶对角阵,表明该机构的输入运动和输出运动呈一一对应的关系。利用Matlab和SolidWorks软件绘制出虚拟样机的位移、速度、加速度仿真曲线,验证了理论分析的正确性。最后,对机构的奇异性和工作空间进行了分析。     

基于差分进化的并联机器人位姿正解

利用并联机器人位姿反解容易求取的特点,把并联机器人的位姿正解问题转化为假设已知位姿正解,通过位姿反解求得杆长值,并使所求得的杆长值与给定的杆长值之差为最小的优化问题,然后利用差分进化的全局寻优能力来直接求解并联机器人的位姿正解.6-SPS型并联机器人位姿正解的数值仿真结果表明,该方法较遗传算法求解精度高且收敛速度快,经过508步迭代之后,位置误差小于0.000 1 mm,姿态误差小于0.000 1°.该方法不仅避免了繁琐的数学推导和迭代初值的选取,又可以获得符合精度要求的运动学正解,为解决并联机器人正向运动学问题提供了新的计算策略.     

关于螺旋系与其阶数的几个定理及在机构学中的应用

机构的瞬时运动可以用螺旋与螺旋系描述。构件通过运动副联接成机构时,具有串联与并联两种基本形式。本文给出了构件在串、并联两种形式时的螺旋系和螺旋系阶数的几个关系定理,并举例说明了它们在机构运动分析中的应用。     

三自由度柔索并联搬运机器人的运动学和工作空间分析

描述了机器人的结构,给出运动学正逆解,并依据静力学方程和矢量封闭原理分析可控工作空间。最后在Matlab软件中进行仿真实验。     

连杆机构运动学统一建模及通用系统设计

提出了连杆机构的通用模型表达；基于矩阵法，推导了机构运动学统一建模公式；在以上基础上，实现了连杆机构运动学分析的通用系统ＧＨＭＥＣＨ。     

一类含参数二阶两点边值问题正解的存在性

运用不动点指数理论,讨论了二阶两点边值问题u″（t）＋λu（t）＋f（u）=0 t∈（0,1）,u（0）=u（1）=0.正解的存在性,其中λ∈[0,∞）为参数,f∈C（[0,∞）,[0,∞））.     

基于ANFIS的弹药自动装填机械手轨迹跟踪

针对大口径自行火炮弹药自动装填机械手不确定性的复杂非线性系统,提出了一种基于自适应神经模糊推理(Adaptive Neuron-Fuzzy Inference System,ANFIS)的方法,对弹药自动装填机械手进行了运动学分析及轨迹跟踪仿真.该方法利用神经网络的学习机制补偿了模糊控制系统原有的缺点,前提参数采用误差反向传播法,结论参数采用最小二乘法.最后在Matlab中对弹药自动装填机械手进行了建模仿真.仿真与实验结果表明:该方法收敛速度快,泛化能力强,提高了弹药自动装填机械手的轨迹跟踪精度,能够满足实际要求,为进一步实现弹药自动装填机械手自适应控制打下基础.     

空间机构运动学分析自然坐标法在悬架中的应用

首先介绍了自然坐标系及空间机构约束方程的建立 ,其中包括建立刚体的约束方程、运动副的约束方程以及空间机构的约束方程 ,文中最后给出了一轿车 Macpherson(麦弗逊 )悬架运动学分析的应用实例     

3-P／／R⊥4⊥R新型三维平移并联机构的工作空间及奇异性分析

主要分析了3-P／／R⊥4⊥R新型三维平移并联机器人机构的工作空间及奇异性。提出一种基于并联机构运动学逆解的并联机构工作空间极限边界数值搜索算法，给出了相应的计算框图，并得到了并联机构工作空间的形状。研究表明该机构具有较好的工作空间且在有效的工作空间内不产生奇异，是一种理想的三平移可选机型。