车铣加工的运动学模型与切屑形成机理

分析切屑形成机理及刀具、切削刃与工件在X—Y，X—Z平面内可能的接触范围．建立了车铣过程的一种运动学模型．得出了圆周切削刃车铣时切削厚度的计算公式．     

HIT-1型月球车的运动学分析

为解决轮式移动机器人在崎岖地形中的运动问题，提出了基于摇杆-转向架的带有弹簧和移动滑块的月球车运动学分析方法，在此基础上详细分析了HIT-l型月球车的3D运动机制，推导了月球车的正向运动和反向运动求解．通过使用弹簧和关节滑块改变车体的质心分布，可加强车体运动重构性，提高车体的牵引力，有效地规划和控制月球车的动作．     

两栖仿生机器蟹行走过程运动学研究

螃蟹具有8足步行机特征，在行走过程中，每条腿都是抬起和着地两种状态交替变化，抬起的腿从躯体上看是开链机构，相当串联手臂．而同时着地的腿与躯体构成并联多闭链多自由度机构．这种行走过程，从机构学角度看就是不同分支并联机构及串联开链机构之间的不断变化的复合型机构．针对这种机构我们采用串并联综合分析的方法，提出运动学算法及计算机仿真验证方法．通过计算机仿真验证了该方法分析结果的正确性，得出了一种用于仿生机器蟹行走过程运动学研究的行之有效的分析方法．     

基于足迹采样的运动编辑

针对人体两足动画提出一种基于足迹采样的运动编辑算法．足迹很好地描述了两足动画中必须满足的时空约束，通过调整足迹的位置与朝向来编辑两足动画是一种较为自然、直观的交互方式．为有效、快速地生成编辑后的动画，采用一种实时的逆向运动学算法求解两足动画中的支撑脚约束，然后使用层次B样条技术构造偏移映射完成编辑．为了便于逆向运动学算法的求解，提出基于采样的方法来计算质心轨迹．     

一类高阶中立型非线性方程的正解分类

时滞微分方程的非振动解的分类及各类非振动解的存在准则是泛函微分方程振动理论的重要课题。通过对一类高阶中立型非线性微分方程正解的分类研究。可提供在Banach空间中，用Schauder不动点定理建立了该类方程正解的分类的几个充要条件，以及该类方程存在趋于零的正解的一个充分条件。     

具有输入饱和特性的中型足球机器人运动控制研究

研究了具有输入饱和特性的全自主中型足球机器人的运动控制问题,建立了足球机器人的运动学模型,基于Lyapunov稳定性条件研究了足球机器人对足球跟踪的自主控制算法,实现了足球机器人在赛场上的高精度运动控制,实验进一步证明了算法的鲁棒性。     

两自由度电动机速度雅可比矩阵

给出了正交圆柱结构两自由度电动机的运动学模型及变换矩阵，推导了速度雅可比矩阵。     

一维 p-Laplacian 方程的多重正解的存在性

研究了一维p-Laplacian方程的多重正解的存在性,并给出了一类一维p-Laplacian方程多重正解存在的一个充分条件.     

V01弧焊机器人运动学反解及臂形标志的确定

为了对Ｖ０１弧焊机器人深层次的开发，需要首先剖析其运动学模型，求解的反臂形问题。本文利用几何解法，针对Ｖ０１弧焊机器人建立了相应的逆运动学算法，解决了求解臂形标志问题，从而为Ｖ０１弧焊机器人的离线编程打上了基础。     

运动学教学改革的研究与实践

改革运动学的教学内容和教学方法，探索一种新的教学模式，使之更有利于培养学生的创新意识，提高学生的素质．处理好与大学物理的相关知识，升华概念，增加机构认知内容，开设刚体基本运动分析和合成运动分析实验．突出运动学两种基本方法的应用．改革后的运动学教学，既深化了运动学的教学内容，又理论联系实际，激发学生的兴趣。培养学生的动手能力和创新意识，提高学生的素质．此方案有利于培养学生的创新意识，提高学生的素质，是符合当前教改的大方向的，应加以推广．