电子设备厢式车行驶稳定性探讨

本文对电子设备厢式车的行驶稳定性进行了分析,提出了用动态稳定角来评价稳定性能的方法,和提高稳定性的设计措施,并建议在产品标准中提出厢式车的稳定性要求。     

RTK测量技术中的坐标转换方法研究

介绍了全球卫星定位系统（GNSS）在测绘工作中的应用发展历程,讲述了采用RTK技术获取的WGS84坐标转换到地方坐标的方法,结合工程数据进行了坐标转换研究,得出了三参数、四参数及七参数坐标转换方法的应用范围及使用条件。     

可抵御节点恶意行为的锚节点型IP坐标系统

锚节点型IP坐标系统的性能受锚节点选择与布局情况以及节点恶意行为的影响较大,由此提出了一种新的可抵御节点恶意行为的锚节点型IP坐标系统(LCSD),锚节点按聚类最优化选择与布局,并采用协作推荐信任评估机制限制恶意节点对其他节点坐标更新的影响。从相对误差、邻居度和最近邻居可信度等方面分析了LCSD.结果表明与ICS相比,LCSD相对误差更小;不论恶意节点比例大小,LCSD邻居度和最近邻居可信度都较优越。     

矩形网格上Barycentric-Newton型混合有理插值

将重心有理插值与Newton型多项式插值结合起来,利用偏差商的递推算法,得到了满足矩形网格上所给插值条件的二元有理插值函数,给出了插值的特征性质和对偶形式.该二元有理插值函数它继承了重心有理插值的计算量小、没有极点、数值稳定性好和多项式插值的线性性质等优点.最后通过数值例子验证了所给方法的有效性.     

一种基于同步旋转坐标系的指定次谐波补偿控制

针对传统有源电力滤波器补偿控制中控制装置带宽有限、难以实现无静差跟踪的问题.采用同步旋转坐标变换的方式对单次谐波进行分离,通过补偿控制器固有延时以及改善电流内环跟踪控制的手段,实现一种基于同步旋转坐标系的指定次谐波补偿控制策略.理论分析和仿真实验结果证实本控制策略能够显著地对指定次谐波进行补偿,并且能够对工况的改变及时做出反应,具有较好的动态响应特性.     

钢结构三维软件坐标系统的建立与转换

CAD环境下进行钢结构三维可视化设计,需要在三维空间的全局坐标系下工作,但是在三维空间内建立的各个钢结构构件,均必须在构件的用户坐标系下完成,因此各构件的局部坐标与整体坐标系之间存在错综复杂的相互转换和计算.讨论了建立和转换坐标系的方法,给出了钢结构设计及详图软件中两类坐标系的转换流程,并应用于实际工程,证明了该方法的有效性和可靠性.     

自主式水下航行器三维路径跟踪的神经网络H∞鲁棒自适应控制方法

本文研究了存在模型不确定以及外界未知扰动情况下的自主式水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题. 针对此问题, 首先利用时标分离原理及正交投影Serret-Frenet坐标系建立了描述AUV质心运动及姿态运动的的仿射非线性数学模型. 其次, 在控制器设计中运用神经网络H∞鲁棒自适应算法克服了模型的不确定性及扰动, 同时在控制器设计中利用了主导输入的思想, 降低了闭环系统的复杂度, 减少了实时计算工作量, 便于工程应用. 基于Lyapunov理论的分析保证了系统的稳定性. 仿真结果表明, 路径跟踪控制律可以保证AUV沿期望路径运动, 并且具有良好的动态性能.     

主从履带复合式机器人越障研究

针对机器人越障过程中的重心位置变化情况,提出一种主从履带复合式机器人越障研究方法。给出机器人样机模型,研究样机的重心变化规律和主履带系统链轮的负载扭矩变化规律,并进行越障和楼梯仿真分析。仿真结果表明,重心变化是影响越障和爬越楼梯成功与否的关键因素,样机重心位置发生变化时,履带系统链轮转矩将出现最大值。     

全局最优的邻域估计

为了实现全局最优的快速搜索,对全局最优所处的范围进行预估非常关键.受沙盘重心的力平衡关系启发,提出基于重心定位的全局最优邻域估计方法.利用空间变换技术,将寻优空间的重心＂移＂至全局最优附近;在重心逐次＂移＂动过程中,以重心为几何中心,构造一个范围不断缩小的全局最优邻域.函数测试和工程应用表明,所提出方法能以较小的种群和迭代次数确定全局最优的有效邻域范围.     

Comparison of MPC-SUT-H∞ and CC-SUT-H∞ in bearings-only tracking

提出了SUT-H∞滤波算法,在修正极坐标系和直角坐标系中基于纯方位信息对目标实施跟踪.区别于以往的最小均方差为准则的估计方法,SUT-H∞利用了线性H∞鲁棒滤波准则.采用SUT线性化极坐标系的状态方程和直角坐标系的观测方程,并将其与线性H∞鲁棒滤波相结合,分别在两种坐标系下推导出SUT-H∞滤波算法.通过对MATLAB仿真结果进行对比分析,修正坐标系下的SUT-H∞滤波的稳定性和精度要优于直角坐标系下的SUT-H∞滤波.