面向家庭的服务型机器人的设计与实现

本文实现一个面向家庭的服务型机器人,利用智能机器人和手机端控制将用户从这些繁琐的家庭劳动中解脱出来。通过利用此设备,可以帮助用户控制机器人上安置的摄像头,利用Android手机客户端或PC端远程监控家中的环境信息。此外,利用机器视觉实现家中信息自助获取、图像绘制,通过WIFI接收图片信息,利用face++进行人脸分析,或者图片分析。从而实现自主避障、清洁等功能。此机器人包括以下四种运行模式:红外模式、跟踪模式、边沿模式、人为控制模式。其中,前三种模式通过特定的传感器实现机器人的行走与清洁。人为控制模式则是利用手机客户端进行定性的控制。用户可根据实际情况自主选择模式进行机器人的使用。     

煤炭勘探及救援机器人最优路径规划研究

为了解决三维环境中的煤炭勘探及救援机器人路径规划问题,提出了一种基于改进蚁群算法的煤炭勘探及救援机器人最优路径规划方法。利用栅格法创建了三维空间环境模型,建立了煤炭勘探及救援机器人的路径规划目标函数;通过引入新的启发函数因子、节点随机选择机制、局部更新和全局更新相结合的策略分别对算法的节点转移概率设计、节点选择策略和信息素更新策略进行了优化改进。Matlab仿真结果表明,在三维空间环境模型中,传统蚁群算法和改进蚁群算法均能为煤炭勘探及救援机器人搜索出一条最优路径;在不同任务要求下,改进蚁群算法能有效缩短搜索路径长度和降低路径搜索时间,且具有较强的决策能力和较好的收敛性能。     

基于Ad Hoc网络的多机器人通信协议改进

Ad Hoc自组网解决了多机器人系统中网络拓扑结构动态变化和数据报文多跳转发的通信问题,决定节点能耗、最优路由和网络信息延迟等网络性能,是多机器人系统网络常用的通信方式。其中AODV协议能较好的在Ad Hoc自组网中适用,但由于多机器人系统中网络拓扑动态变化,传统的AODV协议的网络节点负载情况以及选择路由的准确性方面存在着一定缺陷。在AODV协议基础上,采用负载均衡算法的方式,对路由代价进行优化,以便更好的解决网络节点不均衡、出现拥塞时选路不准确的问题,更好的实现均衡节点能耗、优化路由以及减少网络信息延迟的目标。以NS2为网络仿真平台进行仿真,并对结果进行分析得,与AODV协议相比,改进之后的路由协议的提高了分组投递率、降低了平均端到端时延以及相对路由开销。     

一种新的双足机器人模型设计与相关研究

针对双足机器人最简模型在行走过程中出现摆动腿足部擦地的问题,提出了一种通过摆动腿膝关节弯曲达到摆动腿缩短的新模型。当摆动腿开始摆动时,摆动腿膝关节弯曲锁定,摆动腿缩短;当摆动腿摆动到最大位置时,膝关节解锁,摆动腿伸直再锁定,此后摆动腿回摆,系统变为直腿模型。采用脚后跟冲击控制,在摆动腿落地前,拖后的支撑腿与地面接触处施加一指向髋关节的瞬时冲击力,冲击力可以减小摆动腿着地时能量的损耗,同时驱动被动机器人向前行走。设计了迭代学习控制算法,找到极限环与不动点,实现不同给定期望步长跟踪的冲击力的计算。仿真结果表明,迭代学习控制可以有效的实现不同期望步长的跟踪,可以很快的找到机器人系统的不动点,通过收敛的相平面,得到稳定的极限环,保证了机器人行走过程稳定。     

双足机器人的两种步态规划的解耦分析及比较

在双足机器人行走步态规划的研究中,首先对前进方向和侧面摆动进行解耦,建立运动学数学模型,运用ZMP稳定性判据作为双足机器人行走稳定性判断标准,利用时序构造函数法和三次样条插值法对双足机器人运行步态进行规划。利用matlab软件编程和仿真,能够体现出不同规划方法下步行状态在时间和空间的特征,仿真结果对比表明,利用三次样条插值法的步态规划,能够更好的反映出双足机器人的步行稳定性。     

机器人自然语言导航的层叠式条件随机场模型

提出了一种基于层叠条件随机场进行救灾机器人自然语言导航命令理解的方法。该方法由三层条件随机场(CRFs)构成:第一层用于导航词性标注,选取词、词性以及上下文作为特征模板生成导航词性标签;第二层用于导航过程提取,选择词、导航词性标签以及上下文构建特征模板生成导航过程标签;第三层用于起点终点识别,选取词、导航词性标签、导航过程标签以及上下文构建特征模板判断出地名词为起点还是终点。根据导航词性与导航要素的对应关系便可从命令中提取出导航信息。该方法能够处理完全不受限的自然语言导航命令,总体正确率达到78.6%,无需依赖特定的指令与地图,对完成救灾机器人导航的人机交互任务具有重要意义。     

基于小波分析和绩效学习机图像分类算法的机器人导航视觉系统设计

机器人导航视觉系统设计需要建立在完整的算法基础上。本文主要从小波分析与绩效学习机图像分类算法两方面展开研究,提出实现机器人导航视觉系统功能的设计方法。通过小波分析算法来强化机器人绩效学习能力,从而达到导航视觉捕捉效果。     

工博会亮点回顾

第十五届中国国际工业博览会已经落下帷幕.尽管制造业面临产能过剩等不利因素;但本届工博会展商依旧热情高涨,众多体现先进制造高水平的创新展品亮相,工业机器人技术、航空航天尖端技术、新一代信息技术、工业环保装备、新能源汽车、3D打印等领域的创新成果,成为本届工博会的亮点.     

一个快餐机器人的生活与梦想

先自我介绍一下,我叫可乐屏K16,我被总部安排到北京这家快餐店工作,工作职责是点菜收银和促销推广,我是和另外一个兄弟K17一起被送来工作的。我的真实年龄其实只有6个月,出生的时候就被告知要去快餐店工作。其实我很喜欢这个工作,既能穿得漂     

全球机器人应用设计大赛明年在中国颁奖

为促进机器人领域的发展,奖励推广机器人创新技术的研发者,2005年,美国机器人和自动化协会（IEEERAS）与国际机器人联合会（IFR）两大组织开始联合设立学术奖项IERAAWARD,