离散广义系统无振控制的几点分析

通过讨论离散广义系统中的无振控制以及带有外加扰动的鲁棒控制问题，提出了在Ex（t）或x（t）不能直接得到时，设计观测器，采用了与众不同的输入u＝kEx（t），同时研究了在此输入情况下系统的正则性，无振控制及分离性．     

利用运行点和边界值条件简化模型的方法

一个高阶模型G(S)=K_0/(TS 1)~n可以在运行状态及边界条件下通过拟合,简化成确定性模型C_τ(S)=(?)或不确定性模型(?)文中研究这种模型简化原理和方法.仿真试 验表明:这种方法可以广泛应用于仪表及其系统分析与设计.     

海浪扰动下水下航行器的动力定位性能分析

水下航行器动力定位是通过对水下航行器的多个螺旋桨推进器的转速、推力进行控制调节以抵御外界环境扰动,体现了水下航行器在外界环境扰动下执行各种任务的能力.通过对随机波浪扰动下的水下航行器前向动力定位进行建模仿真,分析得到各个状态特性与环境扰动分量对水下航行器动力定位性能的影响.进行了水下航行器的运动方程和螺旋桨动力学特性的精确建模;再针对波频扰动下的变参数问题以及控制器的鲁棒性和自适应性要求,建立了水下航行器动力定位滑模控制器;最后,将PM谱的随机波浪扰动应用于动力定位仿真研究,仿真结果显示,螺旋桨的动力学特性、幅值限制以及波浪的流速与加速度信息直接影响了水下航行器的动力定位性能.     

基于最优解耦的鲁棒故障检测方法研究

系统地研究了线性系统在模型参数变动和存在外部扰动下的控制系统故障的鲁棒故障检测方法。分析了在与干扰信号不能完全解耦的情况下,如何设计残差信号使其对模型参数变化及噪声不敏感,而对故障敏感,由此得出了对未知输入具有鲁棒性的条件方程式,并基于最优解耦理论,通过矩阵的奇异值分解实现了最优解耦。在给出的仿真实例中,验证了该文提出方法的有效性。     

浅析photoshop中的几种抠图技巧

通过方法的讲解和具体举实例来说明在photoshop中的七种常见抠图技巧。     

串联机器人的双模糊自适应滑模控制

提出了一种串联机器人的改进控制算法。采用一自适应模糊控制器,根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算,消除滑模控制中输出力矩的抖振现象,增强其对不确定性因素的适应能力。采用另一自适应模糊控制器对指数趋近律系数进行修正,改善由于大范围初始位姿产生的偏差而引起的大力矩和速度跳变问题。该方法无需确定被控对象的具体数学模型,具有强鲁棒性和高跟踪精度。基于Lyapunov方法进行了稳定性证明,保证控制系统的稳定性与收敛性。实验结果表明,该方法应用于串联机器人,跟踪效果良好并产生了平滑的力矩输出和速度输出。