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991.
992.
基于滑模控制原理,针对矿用谐振阻抗型混合有源滤波系统(RITHAPF)控制技术进行深入研究,并对电网进行无功补偿和谐波抑制。利用开关函数建模法进行系统建模,给出RITHAPF的数学模型。通过对RITHAPF的等效模型的分析推导,提出了RITHAPF系统的收敛和稳定判据。结合离散指数趋近律对离散滑模控制的影响,将连续系统的指数趋近律方法推广到离散系统,证明离散指数趋近律滑模控制对系统摄动和外界干扰依然具有鲁棒性。进一步根据有源电力滤波器的离散数学模型,设计滑模离散数学模型。基于趋近律离散滑模变结构控制设计有源部分的电流跟踪控制器。结果表明,采用滑模控制的谐振阻抗型混合有源滤波器对矿用直流提升系统6 kV母线的无功功率和谐波电流补偿效果良好。 相似文献
993.
讨论了一类非线性系统观测器的构造方法,对仿射非线性系统观测器的条件进行了讨论,给出了必要的假设,得到与原系统微分同胚的系统(简称同胚系统),并保持仿射性不变,对同胚系统观测器给出了适当定义,它表现为一个模型系统,并根据其输出与同胚系统输出间的误差进行修正,给出并论证了同胚系统状态观测器的构造方法,其关键是选择与模型系统和同胚系统间输出误差有关的增益矩阵,对原系统,只要寻求与同胚系统间的一个适当变换,即可实现原系统的状态观测器,参6。 相似文献
994.
995.
针对时延、丢包及被控对象仅输出可测量的一类网络控制系统,设计了适合网络环境的状态观测器,并利用状态观测器对时延和丢包进行补偿。然后分别介绍了两种不同的建模方法:离散时间建模方法和离散与连续相结合的建模方法。并对两种方法进行了比较。 相似文献
996.
997.
研究一类受白噪声影响的线性离散系统的鲁棒故障检测滤波问题。设计基于观测器的残差产生器。利用主元子空间算法。对观测器的参数矩阵进行设计。算例验证了提出方法的有效性。 相似文献
998.
999.
1000.
讨论了载体位置、姿态均不受控的飘浮基柔性空间机器人的Terminal滑模控制问题。为讨论既有柔性关节又有柔性臂的欠驱动系统,以一个具有两个柔性关节和一个柔性臂的飘浮基空间机器人为例,首先利用拉格朗日方程并结合系统总质心定义,得到了系统的动力学方程,然后利用奇异摄动法,将柔性空间机器人系统分解为一个柔性空间机械臂子系统和一个柔性关节快变子系统。以此为基础,提出了一种包含柔性空间机械臂子控制项和柔性关节快变子控制项的组合控制器。其中,柔性空间机械臂Terminal滑模子控制项实现了机械臂关节铰期望轨迹的跟踪,柔性关节快变子控制项使得快变子系统稳定在由柔性空间机械臂子控制项产生的机械臂关节轨迹上。系统的数值仿真结果表明,该方法能在抑制柔性关节的柔性振动的同时跟踪上机械臂关节期望轨迹。该控制方案的显著优点为不需要测量、反馈载体的位置、移动速度、移动加速度,同时可保证机械臂关节铰跟踪误差在任意指定有限时间内收敛到零。 相似文献