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一种捷联姿态航向参考系统信息融合算法应用 总被引:1,自引:0,他引:1
小型无人直升机通常在特定的环境下进行工作,因此需要对其运动时的姿态进行控制。控制系统所需要的姿态信息通过各种惯性测量仪器得到原始数据。依据这些原始数据设计适当的信息融合算法可以构建高精度的姿态航向参考系统,从而满足控制系统的要求。该算法已应用于小型无人直升机的姿态控制中。 相似文献
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针对动态环境下载体的姿态测量,以无人机的航姿测量系统小型化为背景,给出了一种采用MEMS惯性器件构成的姿态角测量系统。系统采用新型32位ARM Cortex-M3内核微控制器STM32F103ZET6作为控制处理单元,传感器采用ADXL345加速度计、L3G4200D陀螺仪和HMC5883磁阻传感器。对于MEMS器件精度低,数据易发散的问题,采用卡尔曼滤波器实时将加速度计、陀螺仪和磁强计的数据进行融合,计算负担小,实时性好。实验结果表明,该姿态测量系统在静态和动态环境下都能够较好的完成载体姿态测量的任务。 相似文献
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Attitude determination is often required in space-craft,aircraft,marine vessel,land vehicle,and mis-siles.These wide applications derive fromthe importantrole of determining attitude angles,which are the mainnavigation parameters that define the system's orienta-tion relative to a certain frame.For example,if the ac-celeration is measured in the body frame,but must becorrected for gravity in the local geodetic frame,a rota-tion fromthe body frame to the local geodetic frame willbe required.The… 相似文献
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基于伪距的GPS/INS滤波算法设计及仿真 总被引:2,自引:1,他引:1
提出一种以伪距和伪距率作为观测量的GPS/INS组合导航算法,使其适用于嵌入式GPS/INS组合导航系统产品的开发.针对目前市面卜的AHRS(姿态航向参考系统)的输出数据特性,以及课题组开发的GPS接收机的输出数据特性,提出一种简单易行的卡尔曼滤波算法.将姿态四元数递推方程与ECEF系下的位置、速度递推方程分别进行卡尔曼滤波,然后将滤波后得到的结果按照WGS-84模型转换为地理位置和速度.Matlab仿真与嵌入式系统运行结果表明设计的组合系统结构简单,稳定性好.避免了传统GPS/INS组合导航算法,要求惯性传感器精度高,计算量大,耗费硬件资源多的问题. 相似文献
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系统采用LPC1227处理器对陀螺仪、加速度计的六轴数据进行实时采集,将采集到的数据通过FIFO滤波器进行低通滤波,然后利用三轴扩展卡尔曼滤波算法对六轴的数据噪声进行滤波和实时估计,并且利用四元数的解算得到人体手部的最优姿态.最后通过无线的方式发送到接收端,再通过USB协议发送到电脑端,使光标随着人手部的移动而移动,从而电脑执行相应的操作. 相似文献
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基于DSP/FPGA的光纤捷联航姿系统设计 总被引:1,自引:0,他引:1
为适应现在航空设备向小型化、低功耗方向发展,设计了一种基于DSP+FPGA的高速、多通道的捷联航姿系统;主要描述了系统的硬件电路设计,采用FPGA完成各传感器的数据采集及控制;采用了高性能的浮点型DSP为内核,用于航姿解算数据高速处理;将FPGA映射到DSP EMIF的一段地址上进行数据交互;FPGA设计采用VHDL语言描述,DSP程序采用了C语言程序和汇编程序编制,设计可重构性强,升级容易,移植性好;跑车试验证明系统高速可行,俯仰角和横滚角误差在0.05°以内,航向角误差为小于0.5°,精度达到了设计的要求。 相似文献
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