Orientationability analyses of a special class of the Stewart–Gough parallel manipulators using the unit quaternion representation

This paper addresses the orientation-singularity and orientationability analyses of a special class of the Stewart–Gough parallel manipulators whose moving and base platforms are two similar semi-symmetrical hexagons. Employing a unit quaternion to represent the orientation of the moving platform, an analytical expression representing the singularity locus of this class of parallel manipulators in a six-dimensional Cartesian space is obtained. It shows that for a given orientation, the position-singularity locus is a cubic polynomial expression in the moving platform position parameters, and for a given position, the orientation-singularity locus is an analytical expression but not a polynomial directly with respect to the mobile platform orientation parameters. Further inspection shows that for the special class of parallel manipulators, there must exist a nonsingular orientation void in the orientation space around the orientation origin for each position in the position-workspace. Therefore, a new performance index referred to as orientationability is introduced to describe the orientation capability of the special class of manipulators at a given position. A discretization algorithm is proposed for the computation of the orientationability of the special class of manipulators. Moreover, effects of the design parameters and position parameters on the orientationability are investigated in details. Based on the orientationability performance index, another novel performance index referred to as practical orientationability is presented which represents the practical orientation capability of the manipulator at a given position. The practical orientationability not only can satisfy all the kinematic demands and constraints of such class of manipulators, but also can guarantee that the manipulator is nonsingular.     

动态核的形态分解联想算法及抗随机噪声研究

在灰度图像分解算法和动态核形态联想记忆网络的基础上,提出了一种新的联想记忆算法--动态核的形态分解联想算法.该方法显著地提高了联想记忆抗随机噪声的能力,较好地解决了灰度图像在含噪时的联想记忆和识别的问题,从而给出了一种恢复含噪灰度图像的途径,并把该方法推广到了彩色图像的处理.通过实验,验证了该方法的良好性能,取得了理想的结果.     

CAN总线在汽车轮胎监测系统中的应用设计

针对当前独立的汽车轮胎监测系统存在的弊端提出一种新的实现方案,动态监测汽车各轮胎的参数,并把动态参数通过CAN总线传输到汽车驾驶室仪表上,实现汽车轮胎故障预警功能.该方案增加了系统的可靠性、灵活性,扩展了汽车轮胎压力监测系统的使用场合,在大型车辆的安全系统中有很高的实用价值.     

基于多体动力学的汽轮机振动声辐射机理及传递路径

采用多体动力学方法进行汽轮机机械振动激励源精确分析,在激励源分析结果的基础上研究低频激励下的机组振动响应,并采用声传递向量（Acoustic Transfer Vector,ATV）方法研究汽轮机组表面与外场辐射的声压传递贡献量,从多体动力学的角度并结合流固耦合的方法综合分析汽轮机组振动噪声产生机理并研究噪声典型传递路径。研究结果表明,旋转激励源为汽轮机组的主要振动激励源,在低频段汽轮机组辐射模式为单极子,在中高频段汽轮机组辐射模式为偶极子。由噪声辐射的指向性极坐标图可知,在不同高度处噪声指向性相似,并都在长度方向上取得噪声声压级较大值,具有较强的指向性。计算方法对汽轮机组减振降噪研究具有一定的指导意义。     

加氢装置加热炉易爆管部位的分析

重点介绍韩国蔚山炼油厂分馏塔底重沸炉火灾事故、中国石油化工股份有限公司洛阳分公司催化裂化柴油加氢装置反应进料加热炉火灾事故、茂名分公司渣油加氢脱硫装置分馏炉火灾事故、镇海炼油化工股份有限公司加氢裂化装置脱丁烷塔底重沸炉火灾事故的情况,找出加氢装置加热炉的易爆管部位,并通过分析总结,提出了易爆管部位的选材原则、设计改进方案及维护措施.     

截尾数据下一类半参数回归模型的估计

讨论了一类半参数回归模型y =x′β+g(t′α) +e .假定y被随机变量T右侧截尾 ,T与y独立 ,T～G。在G已知和未知两种情况下 ,构造了α、β和g(·) 的强相合估计     

基于CAN总线的现场核数据采集卡的研制

本文设计的是一种基于CAN总线的核数据采集卡。该采集卡在ARM7处理器的控制下进行数据采集和缓存,并定时通过CAN总线传输数据给上位机。它大大提高了数据采集精确度、抗干扰能力和远距离传输可靠性,并且组网方便。     

基于改进VGG网络的单体热电池X光图像无损检测方法研究

为解决单体热电池生产中出现的安装错误、人工检测耗时耗力的问题,提出一个结合迁移学习和卷积 神 经网络(convolutional neural network,CNN) 的单体热电池缺陷检测模型。首先,对数据集图像进行裁剪、加噪等预处理,以VGG16(visual geometry group 16) 网络作为 模型的骨干架构,在瓶颈层后增添选择性核(selective kernel,SK) 卷积;然后,增添全局平均池化(global average pooling,GAP) 层, 增加Dropout层及添加 L2 正则化等微调操作,得到单体热电池缺陷检测模型Q-VGGNet;最后,在大型公开数据集ImageNet上进 行预训练学习,将获得的权重参数迁移到单体热电池图像识别模型Q-VGGNet上。测试实验表明:6种 网络模型对数据集缺陷图像的总体识别准确率分别达到了98.39%、94.44%、97.27%、96.34%、93.71%、 95.61%,Q-VGGNet网 络模型 对合格图像和 漏装负极、极耳断裂、漏装集流片3种缺陷图像 识别准确率 分别达到了99.6%,95.9%,99.6%和98.4%。检测结果表明:该方法能够更准确、快速地检测热电池缺陷, 拥有良好的缺陷诊断能力,较传统方法提高近3%,为人工检测单体热电池缺陷提供了良好的解决途径。     

基于单片机的远程监测控制装置设计

基于广泛使用的PSTN网络,综合使用线路信号检测芯片判断线路状态、DTMF收发芯片接收发送DTMF信号进行命令交互,采用单片机集中控制,制作的远程监控装置,具有广泛的应用价值.