基于MIT规则的自适应Unscented卡尔曼滤波及其在旋翼飞行机器人容错控制的应用

提出一种新颖的基于MIT规则的自适应Unscented卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)算法,用来进行参数以及状态的联合估计.针对旋翼飞行机器人执行器提出一种执行器健康因子(Actuator health coefficients,AHCs)的故障模型结构,应用自适应UKF对AHCs参数进行在线估计,将联合估计的状态以及故障参数引入基于模型的反馈线性化控制结构,组成完整的容错控制系统.提出的自适应UKF算法以及容错控制结构经过中科院沈阳自动化研究所ServoHeli-20旋翼无人智能平台数学模型进行仿真试验验证,效果良好.     

TC类钛板高温冲压成形难度评价系统的研究

建立了针对TC1、TC2类钛板材拉深表面破裂冲压成形难度评价系统,研究了自适应共振神经网络的结构和内部作用原理,结合目标样本,给出了用于TC1、TC2类钛板材弯曲及拉深冲压成形难度评价的分类评价算法.     

ADAPTIVE RIGID-PLASTIC MESHLESS GALERKIN METHOD AND ITS APPLICATION IN ANALYSIS OF EXTRUSION PROCESSES

Under the hypothesis of the rigid-plastic material,specific efforts are placed on the deve-lopments of the key simulation techniques of the meshless Galerkin method because of the complexity of the deformation process as well as the generality and atomization of the simulation procedures for non-steady state large deformation plastic processes,therefore,an adaptive rigid meshless Galerkin method is developed. The influence domain control method is used in the least square approximation by dynamic evaluation of the magnitude of the influence domain and the effective control of the amount and the positions of the points in the least square approximation in order to improve approxi-mation precision. The amount of the Gauss integration points in the discrete domain is maintained in a considerable magnitude in order to ensure the integration precision in the discrete domain. The length of the frictional boundary of the plastic deformation process may be getting longer when its deforma-tion is getting severe. Thus,the densities of the boundary points of some places get lower. The adap-tive boundary points setting method is employed to improve the approximation precision of the boundary points and enhance the constraint of the boundary condition by adaptive control of boun-dary point density. Some typical extrusion processes are analyzed,detail simulation results such as the deformation field,velocity field,effective strain field,effective strain rate field,the volume loss curve and load-stroke curve are obtained. The effectiveness of the method developed is demonstrated and the precision of the meshless simulation is proved by overall comparison with the results obtained by using the commercial software deform.     

汽车电动助力转向系统的自适应LQG控制

在对汽车电动助力转向系统(EPS)结构形式和性能进行分析的基础上,建立起3自由度的汽车动力学模型。 为克服实际EPS系统中存在的动态行为不确定性,采用自适应LQG控制策略。通过对模型参数的在线辩识,实现 系统的自适应LQG控制。在多种汽车行驶工况下,进行自适应LQG控制和LQG控制的仿真计算。仿真结果表明, 应用自适应LQG控制比LQG控制的EPS有更好的鲁棒性,且能有效改善EPS的助力特性及汽车的转向特性。为 验证仿真结果,还进行装有EPS系统的实车试验。试验结果充分证明了所提方法是正确和有效的,EPS系统可很 好改善汽车操纵性能。     

铝合金硬钎焊构件质量检验规则探讨

文中阐述了铝合金构件的钎焊性能和接头特点,明确焊缝接头强度测算方法,并结合生产实际和经验详细论述了铝合金硬钎焊的焊缝质量要求,给出了铝合金硬钎焊焊接过程的质量检验方法。目的是通过规范铝合金构件检测标准,实现不同类型铝合金钎焊构件在生产中的质量控制,进而有效保证铝合金构件的焊接质量。     

基于μC／OS-Ⅱ的嵌入式设备远程程序升级的实现

针对远距离嵌入式设备程序升级和维护的繁琐的问题,提出一种基于μC／OS-Ⅱ操作系统平台的GPRS远程程序升级的设计方案。该系统采用LPCI768作为微控制器,使用SIM900A通信模块完成数据包的发送和接收工作,外部存储器SST25VF016B存储接收到的数据包。数据使用CRC校验,以提高数据传输准确性。程序将固定的引导程序与可变的更新程序相结合,保证了升级失败的情况下也不会造成嵌入式设备无法启动,最后通过实验数据验证了远程程序升级机制具有较高的稳定性和广泛的适应性。     

MapReduce环境下的否定粗糙关联规则算法

为了解决Apriori关联规则算法在处理大数据时产生大量候选项集,且无法在大数据环境下挖掘出频繁事件中所隐藏的否定关系的问题,通过深度分析事务数据库的特征,结合Boolean矩阵原理,运用粗糙集的分类思想和MapReduce并行编程模型,提出在MapReduce框架下的否定粗糙关联规则算法,以处理大数据所隐藏的否定关系。实验结果表明了该并行算法的有效性,适合挖掘出海量数据的否定关系。     

我国控制性详细规划的立法研究

借鉴先进经验 ,构建我国控规阶段立法的基本框架 ,使之成为城市规划实施管理的核心环节。 (1)提出控规立法的法律、体制、技术、程序支撑的基本方法。 (2 )较为系统地指出了控规立法的几个方向 ,即综合控制技术 ,城市规划条例、城市规划建设管理技术规定、法定图则。 (3)对控规立法的几个难点问题提出了相应的对策 ,如公共开放空间、特别补充规定、容积率奖励、公众参与、城市规划委员会、城市规划上诉委员会。     

碳酸化塔CO2浓度的软测量

通过联碱碳酸化塔中与CO2浓度相关且可在线实时检测的参数,如进气量、温度、压力等,构造出CO2浓度的多元一次回归模型。并根据自适应辩识原理,对变量形式进行变换,导出可变窗口自适应辩识方法,建立了联碱碳酸化塔中CO2浓度估计器,利用该估计器的模型参数和可在线实时检测的相关参数,以及在线估计算法,使得联碱碳酸化塔中CO2浓度在线检测成为可能。     

Distributed Adaptive Output Consensus of Unknown Heterogeneous Non-Minimum Phase Multi-Agent Systems

This article addresses the leader-following output consensus problem of heterogeneous linear multi-agent systems with unknown agent parameters under directed graphs.The dynamics of followers are allowed to be non-minimum phase with unknown arbitrary individual relative degrees.This is contrary to many existing works on distributed adaptive control schemes where agent dynamics are required to be minimum phase and often of the same relative degree.A distributed adaptive pole placement control sche...