卫星自主导航中月亮摄动及其仿真研究

卫星自主导航是卫星控制技术发展的必然趋势,是当今世界航天领域研究的前沿热点之一。该文针对基于组合大视场星敏感器星光折射的卫星天文自主导航方法,应用广义卡尔曼滤波理论,建立了月亮引力摄动下的系统状态模型和系统观测模型。对系统模型进行了状态最优估计周围的线性化和采样周期的离散化,给出了干扰方程。在滤波计算过程中,采用了改进的广义卡尔曼滤波算法,以某地球同步轨道通信卫星为背景,进行了计算机仿真研究。分析和讨论了月亮摄动力对卫星自主导航的影响,给出了其影响的变化规律。研究和仿真结果表明,月亮引力是卫星自主导航的主要摄动因素之一,直接影响卫星轨道倾角的变化,并且卫星轨道越高,影响效果越明显。     

欠驱动机器人可控性研究方法综述

欠驱动机器人是指控制输入少于系统自由度的一类机器人.由于系统中非完整约束的出现,可积性和可控性成为对欠驱动机器人进行有效控制首要关心的问题.该文分析了欠驱动机器人约束的可积性,综述了此类机器人系统的线性可控性,非线性可控性等其他分析方法的研究进展,并提出了欠驱动机器人控制进一步的研究方向.     

一种欠驱动多指杆机器人手

提出的欠驱动多指杆机器人手能用直指或曲指方式履行各种工业操作任务。本文描述了三指多指杆手的工作原理,手指位移与力分析,这种手抓取物体的适应性,稳定性,抓力都优于常规手爪,提出的手指结构能减少控制复杂性,重量和成本,并能实现多功能地抓取不同物体的能力。     

Robust dynamic surface control of flexible joint robots using recurrent neural networks

A robust neuro-adaptive controller for uncertain flexible joint robots is presented. This control scheme integrates H-infinity disturbance attenuation design and recurrent neural network adaptive control technique into the dynamic surface control framework. Two recurrent neural networks are used to adaptively learn the uncertain functions in a flexible joint robot. Then, the effects of approximation error and filter error on the tracking performance are attenuated to a prescribed level by the embedded H-infinity controller, so that the desired H-infinity tracking performance can be achieved. Finally, simulation results verify the effectiveness of the proposed control scheme.     

Development of an adaptive fuzzy behavioural control system with experimental and industrial applications

This paper discusses a newly developed Adaptive Fuzzy Behavioural Control System which has been designed for use with an autonomous mobile robot. The merit of the system is the capability to adapt the fuzzy function to suit the environmental conditions encountered without changes to the rule base. This is compared to conventional behavioural control and demonstrated by simulation. The paper also discuses the results of both experimental and industrial applications in which this new control system was applied.     

Kinematics, dynamics and construction of a planarly actuated parallel robot

Kinematic and dynamic analysis of a parallel robot consisting of three planarly actuated links, is presented in this paper. Coordinated motion of three planar motors, connected to three fixed-length links, produces a six-degrees-of-freedom motion of an output link. Its extremely simple design along with much larger work volume than the commonly used parallel robots make this high performance-to-simplicity ratio robot very attractive. Experimental model verifies the unique combination of large work volume and high accuracy of this robot.     

机器人螺纹柔性装配中螺纹可装配性的几何分析

从螺纹的主要几何参数及其配合公差入手,分析机器人螺纹柔性装配初始旋合状态的几何过程,推导出决定机器人夹持器转动中心位置偏差范围内、外螺纹配合零件间允许位置和角度偏差的数学表达式,它对夹持器柔顺度的设计和机器人主动位置调整和控制技术的研究起到重要的指导作用。     

多动态目标的多机器人协同环航控制

主要研究了多个非完整机器人对多个动态目标的协同环航控制问题;首先,针对多目标护航任务,建立目标扩展圆形构型,以期完成紧密目标保卫任务;其次,针对护航机器人,通过利用自身及相邻节点的位置与方位信息及所包围的动态目标的中心位置及扩展半径设计分布式时变圆形编队控制协议,实现预定几何分布下的机器人环航编队设计;其中,通过引入虚拟信号变量设计期望的速度及角速度控制律,利用反步技术提出了一种新的考虑时变护航半径的分布式控制策略;在对目标节点速度的温和假设下,所提出的编队控制器可以驱动多护航机器人渐近收敛到以多目标中心的圆上,同时维持一个预定的几何编队配置;Lyapunov分析证明了所有的误差都可以渐进稳定到原点,数值仿真核实了所构建的控制方案的可行性。     

一类轮式机器人的重心控制

介绍了一类建筑领域等非结构环境下使用的由6个转动关节和4个直动关节组成的轮式机器人,其特殊的结构加上重心控制,能使机器人在不平整地面上行走而不倾倒。绘制了机器人重心控制原理,推导出使机器人不倾倒的重心控制运动方程。给出了实验用的部分软硬件原理框图,并通过实验验证了方案的可行性。     

无人机自主性概念研究

讨论了与无人机自主性有关的三组概念.介绍了一种无人机自主性的定义和作为其工程概念的自主能力等级.最后分析了无人机自主性,提出了无人机自主性的研究内容.