移动消毒防疫机器人设计与导航实现

基于新冠疫情之下消毒防疫的需求,设计一款具有减振缓冲移动底盘的消毒防疫机器人。集成紫外线和喷雾消毒功能的消毒模块可自动升降,以满足不同高度区域的消毒需求。移动底盘可完成地图构建和自主导航,消毒模块可以满足消毒彻底、不留死角和较高位置消毒的需求。分析并建立移动消毒防疫机器人速度运动模型;搭建仿真环境,得到仿真环境地图,并在该环境下进行自主导航实现。结果表明：所设计的导航系统安全、可靠,可以实现室内空间消毒的绿色化和自动化。     

数字化转型背景下典型新兴前沿技术在矿业行业中的应用

数字化转型作为矿业行业高质量、可持续发展的必由之路,有望使矿业企业的技术发展方向及生产经营模式发生颠覆性变革。本文重点围绕具有代表性的人工智能在矿产勘查数据处理中的应用、露天矿山无人驾驶运输系统、地下矿山自主装载-运输-卸载系统、矿山5G通信技术,从矿业行业需求、技术产业发展与行业应用、未来发展所面临瓶颈三个方面进行了分析,并对后疫情时代矿业行业数字化转型中前沿技术发展进行了展望。阐述了数字化转型对企业在生产能力、盈利能力、效率、安全性及应对突发事件等方面的积极影响,主要体现在以下四个方面：①先进传感器;②高质量数据的处理、分析和解释;③数字通信网络的建设;④生产运营流程的自动化。分析结果对于进一步推进我国矿山数字化建设有一定的参考价值。     

基于多目标函数的工业机器人平衡系统优化

针对工业机器人弹簧平衡缸的参数变化对工业机器人的不平衡力矩的影响,对其参数进行了相关的实验与测试。为提高工业机器人的工作性能与效率,对平衡缸参数造成的不平衡力矩的影响进行了分析及优化。在工业机器人重力参数和结构参数研究与测试的基础上,推导出工业机器人的不平衡力矩,得出各个参数对不平衡力矩的影响,以及机器人的运动学、动力学特性。构造参数相应的的约束条件和目标函数的非线性约束条件,结合多目标函数优化模型并对工程实例进行优化。最后,对优化前与优化后的结果进行了对比分析,得到了相应的优化效果。实验结果表明:优化结果满足实验要求;优化后,不平衡力矩的最大值降低,机器人运动更加稳定;优化系统具有有效性和实用性。     

工业机器人在汽车保险杠二次加工中的应用

随着机器人工业的发展,工业机器人被广泛应用于各个领域,尤其在汽车工业中工业机器人的数量越来越多.本文就工业机器人在汽车前后保险杠二次加工中的应用进行说明.     

Quadrant based incremental planning for mobile robots

Path planning of a mobile robot in the presence of multiple moving obstacles is found to be a complicated problem. A planning algorithm capable of negotiating both static and moving obstacles in an unpredictable （on-line） environment is proposed. The proposed incremental algorithm plans the path by considering the quadrants in which the current positions of obstacles as well as target are situated. Also, the governing equations for the shortest path are derived. The proposed mathematical model describes the motion （satisfying constraints of the mobile robot） along a collision-free path. Further, the algorithm is applicable to dynamic environments with fixed or moving targets. Simulation results show the effectiveness of the proposed algorithm. Comparison of results with the improved artificial potential field （iAPF） algorithm shows that the proposed algorithm yields shorter path length with less computation time.     

Perception for collision avoidance and autonomous driving

The Navlab group at Carnegie Mellon University has a long history of development of automated vehicles and intelligent systems for driver assistance. The earlier work of the group concentrated on road following, cross-country driving, and obstacle detection. The new focus is on short-range sensing, to look all around the vehicle for safe driving. The current system uses video sensing, laser rangefinders, a novel light-stripe rangefinder, software to process each sensor individually, a map-based fusion system, and a probability based predictive model. The complete system has been demonstrated on the Navlab 11 vehicle for monitoring the environment of a vehicle driving through a cluttered urban environment, detecting and tracking fixed objects, moving objects, pedestrians, curbs, and roads.     

基于自我意识的自主机器人决策研究

研究复杂多变环境下自主机器人的决策控制.为了提高机器人的适应能力,对机器人特性进行了深入分析,提出了通过模拟人类自我意识在机器人上面建立自我意识来提高机器人的自主性的新思路.首先建立机器人自我意识的模糊推理模型,输出就是当前状态下机器人的自我意识,然后输入到CMAC网络中进行学习,最终改善机器人的综合性能.通过对建立的模型进行Matlab仿真实验证明了这种方法的有效性,为提高自主机器人的控制性能提供了新的方法.     

软体机器人研究现状综述

软体机器人由柔韧性材料制成,可在大范围内任意改变自身形状、尺寸在侦察、探测、救援及医疗等领域都有广阔的应用前景。综述软体机器人结构类型、驱动方式、物理建模技术和加工制造方法等问题。其结构模仿生物的静水骨骼结构和肌肉性静水骨骼结构,采用形状记忆合金、气动、电活性聚合物等物理驱动方式或将化学能转化为机械能的化学驱动方式。软体机器人建模困难,主要采用试验分析或使用超冗余度机器人建模方法近似研究。制造中的问题包括柔性本体制造、柔性致动器制造以及可伸展电路的制造,采用形状沉积、激光压印、智能微结构等新型制造工艺。软体机器人是一种全新的机器人,对它的研究刚刚起步,涉及材料科学、化学、微机电、液压、控制等多学科,从材料、设计、加工、传感到控制、使用均存在着一系列问题需要继续研究。     

甘孜藏族自治州旅游景区一起食物中毒调查

目的确定甘孜藏族自治州某旅游景区一起食物中毒原因,对加强食品安全工作提出建议。方法绘制病例发病时间和潜伏期的流行曲线,开展现场流行病学调查,对可疑食物和病人呕吐物进行实验室检测。结果该起事件属于点源暴露,最短潜伏期5 min,最长潜伏期260 min,中位潜伏期25 min。可疑食物中的亚硝酸钠含量为0.83×104～1.13×104 mg/kg,2份呕吐物中的亚硝酸钠含量分别为94.7和1.65×103 mg/kg。结论该起食物中毒事件的致病因素为亚硝酸盐。