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991.
为保证接收机工作在多系统环境时仍具有完好性检测性能,针对传统算法在不同测距标准差时,较小测距标准差对应卫星的虚警率上升,且出现故障时对其正确检测能力下降的问题,在传统最优奇偶矢量法的基础上提出一种改进算法—加权最优奇偶矢量法.经蒙特卡罗仿真证明:该算法在有效抑制低测距标准差对应卫星虚警率的同时,也有效地提高了对此类卫星发生故障时的正确检测能力. 相似文献
992.
993.
提出了将Pro/E中实体模型导入MATLAB中的方法,由MATLAB的三维可视化技术重现双机器人的模型,可以进一步规划出双机器人运动的轨迹。通过对双机器人在无碰撞情况下的仿真,规划出满足双机器人协调工作时末端位置和姿态的要求运动的轨迹,对双机器人的开发应用提供了方便而安全的试验手段。 相似文献
994.
提出一种基于虚拟模型控制和加速度规划的腿部缓冲方法。通过建立机器人腿部的虚拟模型,设定落地过程中躯干加速度从而可减小地面对机器人的冲击力,保护机器人的机械结构。该方法将机器人的落地过程分为下落、缓冲、恢复3个阶段。在下落阶段,通过在足端与期望位置之间添加虚拟“弹簧—阻尼”系统来控制足端位置。在缓冲阶段和恢复阶段,通过规划躯干质心加速度,从而减小落地过程中躯干受到的冲击。该方法可避免在激烈的足地交互过程中调节系统的刚度和阻尼,控制过程更简单精确。基于Webots的仿真试验表明,该方法在机器人落地过程中的保护是有效的。 相似文献
995.
当接收机可以观测到的卫星数目增加时,多颗卫星同时出错的概率大大增加。传统的接收机自主完善性监测算法(Receiver Autonomous Integrity Monitoring,RAIM)通常用来检测并识别一颗故障卫星,在多颗卫星同时出错时的识别结果并不理想。提出了一种改进的RAIM算法,在奇偶矢量法的基础上,从找出无故障卫星出发,进一步用这些无故障卫星信息进行粗略定位,由接收机的粗略位置来计算各颗卫星的伪距偏差,从而识别出并剔除故障卫星。经仿真验证,该方法可以解决两颗故障卫星时奇偶矢量法中的故障偏差抵消问题。 相似文献
996.
平流层平台的发展及其自主控制关键技术 总被引:15,自引:0,他引:15
平流层平台借助于平流层稳定的气象条件和良好的电磁特性,在通信、观测和遥感等领域有着广阔的应用前景和极大的发展潜力。中首先介绍了平流层平台的工作环境、应用领域、主要形式及其特点,然后总结分析了世界各国近年来对平流层平台的研究现状,最后指出了其自主控制的特殊性以及要解决的关键问题? 相似文献
997.
998.
本文分析了楚雄州盐文化的特色,疏理了楚雄盐文化中的典型人物与代表作品,并对楚雄盐文化的挖掘与保护状况进行了调研。 相似文献
999.
1000.
基于Adams与Matlab/Simulink的水下自航行器协同仿真 总被引:4,自引:1,他引:3
针对传统水下自航行器(Autonomous underwater vehicle, AUV)仿真中图形界面、实时性和动力学性能难以兼顾的问题,提出利用虚拟样机分析软件Adams和控制仿真软件Matlab/Simulink联合建立AUV虚拟样机系统的方法。在分析虚拟样机系统运动学、动力学和水动力数学模型的基础上,给出虚拟样机物理模型及控制模型的建立过程,并利用该虚拟样机系统对设计的AUV空间动态定位控制算法进行基于动力学基础的仿真分析。仿真试验的过程及结果表明,该虚拟样机系统具备智能控制与动态控制交互仿真演示和功能验证的能力,可为AUV图形仿真研究提供一种新的解决思路,对研究水下自航行器的操纵与控制有重要的现实意义。 相似文献