移动机器人全覆盖路径规划算法研究

针对静态未知环境下移动机器人全覆盖路径规划问题,提出了一种改进优先级蚁群算法.该算法首先通过机器人本体上的传感器构建基于动态栅格法的工作环境;综合考虑栅格属性、机器人转向、邻域栅格距离和未覆盖区域面积大小的基础上构造优先级启发规则,然后利用该规则进行路径全覆盖工作.针对机器人工作过程中出现的死锁问题,文章提出采用蚁群算...     

带机械臂四旋翼飞行器的控制方法研究

四旋翼飞行器机械原理简单,主要由四个螺旋桨和十字架结构机身组成,是典型的强耦合,非线性欠驱动的六自由度系统。四旋翼飞行器利用四个螺旋桨的转速变化,来控制机身的姿态变化。例如:绕Y轴的俯仰和沿Y轴的左右移动;绕X轴的横滚和沿X轴的前进与后退;绕Z轴的偏航和沿Z轴的上升与下降。四旋翼飞行器的姿态控制是控制系统的核心部分,是热门研究课题。文章的主要内容如下:1.首先对四旋翼飞行器进行了受力分析,通过导航坐标系与机体坐标系之间的变换及Newton-Euler方程对四旋翼飞行器建立运动学模型、动力学模型;2.根据建立的四旋翼飞行器的模型设计研究了基于抗饱和的串联PID控制算法,基于matlab/Simulink中提供的模块对四旋翼飞行器进行模拟仿真实验;3.基于饱和的串联PID控制算法进行仿真实验,结果表明基于抗饱和的串联PID控制算法有良好的动态特性;4.将携带的机械臂考虑成四旋翼无人机在飞行过程中所受的干扰,进行实验。本论文对携带机械臂四旋翼飞行器做了初期的研究,希望后期有更多这方面的学者深入研究。     

工业以太网技术的介绍和比较

近二十多年由于通信技术、计算机技术、网络技术的迅速发展,工业自动化控制领域也随之得到了迅速的提高和改革。自动化工程师不仅将这种新技术大胆地运用到工业实践,而且对如何将现代通信技术成功地应用到工业自动化控制问题进行了激烈的争论。事实证明现代自动控制的发展是与现代通信技术的发展紧密相关的。无论是现场总线还是工业以太网都对工业控制系统的分散化、数字化、智能化和一体化起了决定性的作用。因此学术上的争论将对我们如何看待工业以太网技术的迅猛发展有很大启示。本文对不同的工业以太网的技术作了简单的介绍,并作相应的比较,从而明确未来工业以太网技术的发展方向。     

Systemic Diagramming: An Approach to Decoding Urban Ecologies

For many students, sustainability has become an obligatory add-on for any project. Here Ulysses Sengupta and Deljana Iossifova explain how they have sought to address this in their teaching at the University of Nottingham through a ‘systemic diagramming’ approach. This provides essential tools for understanding how resource flows and environmental concerns are embedded in physical urban transformation, socioeconomic fault lines and underlying power relations.     

Development of a reference strain approach for assessment of fracture response of reeled pipelines

As a result of recent increase in exploitation of hydrocarbon resources in harsher environments and also installation techniques which utilize the materials plastic deformation capacity, accurate assessment of fracture response of pipelines subject to large plastic strains (e.g., typical of reeled pipes) has attracted particular interest nowadays. In this paper, an approach, based on the evaluation of the J-integral, is developed for assessing the integrity of such pipelines, manifested in a model of a pipeline with a circumferential part-through crack subjected to plastic bending. The proposed approach is an extension of the reference strain method developed earlier by other researchers, and takes advantage of the displacement controlled loading nature in such pipes (thus being suitable for Strain Based Design methodologies), and the resulting high strain levels, which often cause fracture response of the material in the plastic regime. The developed formulation relates the fracture response of the pipe (in terms of the non-dimensionalized J-integral) as a linear function of the axial strain in the pipe at its uncracked state. A series of 300 3D nonlinear finite element models using the ABAQUS software were analyzed in preparation of the equation that could assess the fracture response of such pipes with great accuracy. The resulting equation, calibrated by the finite element results, can predict the fracture response of pipes with a maximum error of 2% for a practical uncracked material strain range of 1.5% ? ε_unc ? 4%.     

新技术的应用及其对DCS的影响

简要介绍了ＤＣＳ的一般特点及传统ＤＣＳ存在的不足，着重分析了现场总线、ＯＰＣ标准、Ｉｎｔｅｒｎｅｔ及ＷｉｎｄｏｗｓＮＴ等新技术对ＤＣＳ发展的影响，指出这些新技术的应用必将使ＤＣＳ的控制功能更加完善。     

大锻件微孔隙下的氢压模型及其应力场

基于氢压理论与Griffith理论,通过分析大锻件内微孔隙的来源,建立了大锻件微孔隙在氢压下的有限元分析模型。通过数值模拟,对不同形态下的微孔隙在氢压下的应力场进行了对比分析,结果表明大锻件内原始孔洞萌生白点的可能性极小,但随着孔洞变形量的增大,在垂直于孔洞压下变形主方向的平面上,白点萌生的可能性大大提高。此外,片状裂纹上最大张应力所处的位置表明,氢压下不规则裂纹有向圆形扩展的趋势,这就解释了为何在锻件截面上观察到的白点多为圆形或椭圆形。研究结果为大锻件白点萌生的力学研究奠定了理论基 础。     

四川电网节能减排发电实时调度优化模型的研究

四川省作为国家第一批实施节能发电调度的试点省份之一,在落实节能减排政策过程中,面临巨大挑战.研究了适用于电网调度员节能减排发电实时调度的优化模型,以指导调度员实时发电调度.该模型依据节能减排发电排序表.结合四川电网发电运行特点,采用小步长最优次序法,以发电能耗最少为目标函数,并以实例计算验证了该模型的正确性.     

B2O3对CaO基渣精炼的助熔作用和脱硫的影响

使用RTW-08熔体物性测定仪通过旋转粘度计法测定了熔渣的粘度.试验结果表明,B2O3和CaF2在46%CaO-10%BaO-11.2%SiO2-11.6%Al2O3基础渣系中的助熔效果相当;在CaO-SiO2-10%BaO-11.6%Al2O3-10%CaF2基渣的碱度(CaO+BaO)/(SiO2+B2O3)为2.5和2.8时,用B2O3替代1/4 SiO2后精炼渣高温熔化性能稳定,粘度值降低至0.3～0.5 Pa·s;碱度2.8时,含20.6%SiO2渣剂的脱硫率为85%(S含量由0.008%降至0.001 6%),而含10.3%SiO2-10.3%B2O3渣剂的脱硫率为91.3%(S含量由0.008%降至0.000 7%).     

钢液二次精炼用CaO基熔剂的脱磷能力

根据CaO基熔渣和钢液之间在1853K脱磷平衡实验结果，利用CaO-Fe2O3-CaF2和CaO-BaO-Fe2O3-CaF2熔剂对钢液进行二次精炼脱磷试验，试验发现，采用优化组成的CaO基熔剂，可得到大于90%的脱磷率，能将钢液磷含量从0.05%降低到0.005%以下。