火炮射向测量系统的软件开发

目的　研究火炮射击时身管相对于初始定位的变化量 .方法　依据火炮射向测量系统的结构组成 ,建立起系统的数学模型 ,并讨论了从分配软件任务到软件固化的全过程 .结果　在实验室条件下和靶场试验条件下证明软件运行可靠 ,满足总体对射向测量系统的精度要求 .结论　说明该软件所选方案切实可行 .     

一种天文/惯性导航系统组合模式的研究

本文以姿态误差四元数与陀螺漂移误差之间的关系为基础,构建了系统状态方程;针对天文/惯性组合导航系统,以姿态四元数误差为观测值,具体推导了系统量测方程。利用卡尔曼滤波,对天文/惯性组合系统的融合方案进行了仿真,仿真结果较好的实现了对陀螺漂移误差的估计。     

机载SAR天线稳定平台测试模块

文章简述了机载SAR天线稳定平台的结构以及国内第一个针对机载SAR稳定平台的自动化测试系统的结构,设计并实现了专用于该系统的基于PXI总线的测试模块的电路以及计算机端驱动、数据处理等软件,它模拟惯导姿态信号给平台伺服系统,采集平台跟踪误差信号并通过PXI总线传到主机中进行分析、处理和显示;试验证明,该模块能够圆满完成预定功能.     

INS/GPS组合导航下机载PD雷达DPCA性能分析

惯导测速误差随着时间逐渐积累,积累误差会导致载机运动补偿失效,从而使得DPCA检测性能下降。针对这一问题,提出采用INS/GPS组合导航系统对载机速度进行测量,能大大提高载机测速精度,有利于DPCA检测低速动目标。在建立雷达回波信号模型和INS/GPS组合导航系统模型的基础上,结合机载PD雷达背景,仿真分析了惯导系统、INS/GPS组合导航系统各自的测速精度以及不同测速精度下的DPCA检测性能。仿真结果表明:采用惯导测速时,测量精度较低,DPCA在此精度下不能检测低速动目标;采用INS/GPS组合导航测速时,测量精度较高,DPCA在此精度下能够检测出低速动目标。     

基于SA1110处理器的车辆导航定位模块

本文介绍了一种基于SA1110嵌入式处理器的高精度嵌入式组合车辆导航定位技术，该技术利用卫星定位(GPS)接收机和惯导(INS）传感器采集车辆的地理位置信息，然后通过嵌入式处理器进行数据融合，最终得到精确度较高的结果，较好实现车辆的定位功能。     

动基座惯导系统快速初始对准方案

由于动基座的非匀速运动,给惯导系统平台的调平带来了附加误差.通过分析动基座在水平方向的运动加速度,推出了惯导系统平台调平等效误差角模型,并给出了一种快速初始对准方案.     

光纤陀螺标度因数测试方法分析

标度因数是光纤陀螺参数测试中重要的测试之一,标度因数的测试精度在导航应用中具有重要意义。通过对角速率法和角增量法两种标度因数测试方法进行理论分析与比较得到,角速率法主要误差来源是安装误差、转台的速率精度等;而角增量法的误差来源则主要是转台的定位精度和转台倾斜等。通过计算两种方法下标度因数的非线性度和不对称度大小来比较标度因数的测试准确度,然后再通过随机位置动态运动实验和导航实验来验证两种方法测得的标度因数精度,最终证明角增量法测得陀螺的标度因数精度优于角速率法测得的标度因数,且比角速率法高1个数量级。     

惯性辅助的单频GPS整周模糊度快速求解*

利用单频GPS载波相位差分技术进行快速精密相对定位时,由于观测历元少,卫星空间分布变化缓慢,双差观测方程设计矩阵呈复共线性而导致法矩阵病态,使得整周模糊度无法固定。针对这一问题提出了惯性导航系统(INS)辅助GPS整周模糊度求解算法,将惯性伪距单差、GPS伪距双差、载波相位双差联立得到模糊度浮点解及其协方差阵,并用LAMBDA算法求解出整周模糊度固定解。分析了引入惯性信息改善复共线性和病态性的原因。最后利用GPS实测数据与仿真INS数据进行实验验证,结果表明INS辅助信息使得法矩阵条件数减小两个数量级,模糊度衰减因子(ADOP)下降55.81%,整周模糊度固定解求解的时间缩短75.44%,方法可行。     

联合旋转调制激光陀螺惯导性能在线评估

无外界基准信息时,针对舰艇单、双轴旋转调制激光陀螺航海惯导冗余配置情况下双轴旋转惯导间性能的在线评估问题,提出了联合旋转调制激光陀螺航海惯导相对性能的在线评估方法。一套单轴旋转惯导分别与待评估的双轴旋转惯导构建联合误差状态卡尔曼滤波器,状态为各系统位置误差、速度误差、姿态误差的差值及各自的陀螺漂移、加速度计零偏,以系统间的位置、速度差值为观测量,通过联合旋转调制策略编排改变系统间的相对姿态,可观性分析表明,包括单轴旋转惯导方位陀螺漂移在内的所有状态均完全可观;以不同滤波器估计得到的单轴旋转惯导方位陀螺漂移估计值的标准差为评价指标,对双轴旋转惯导随机误差进行在线评估。半实物仿真和实际实验结果表明:双轴旋转惯导激光陀螺随机误差差异的区分度可达10%;144h(6天)导航时间内,以单轴旋转惯导方位陀螺漂移估计值的标准差为评价指标,可以实现不同双轴旋转惯导相对性能的在线评估。该方法为旋转调制激光陀螺航海惯导冗余配置情况下的系统优选提供了理论依据。     

Strapdown gyrocompass algorithm for AUV attitude determination using a digital filter

The strapdown gyrocompass can provide attitude by measuring the Earth’s gravity vector. In practical applications, there usually exists unwanted disturbance accelerometers that will distort the accelerometer measurements, hence a filtering out procedure is essential. Current attitude determination method based on pendulum cutting off technology has the limitation for vehicle moving mode. This paper proposes a new strapdown gyrocompass algorithm via processing the accelerometer measurement with Butterworth low-pass filter (LPF) to remove the high frequency dynamic disturbance components. When the gravity variation in inertial frame is regulated, LPF can be applied to properly get the gravity even in the presence of acceleration disturbances, and subsequently can be applied to calculate the strapdown gyrocompass attitude. The proposed algorithm does not require declination information and inertial element biases estimation. The field test has been conducted and the results verified the effectiveness and reliability of the proposed AUV attitude determination method and have also shown that the gravity is proportional to the latitude and altitude of AUV.