汽车组合电子导航仪的路径智能规划效果测评研究

汽车导航系统是智能交通系统不可或缺的组成部分。目前,大多数汽车导航仪由于受到诸多因素的影响,不能满足市场需求,从而使得新型组合导航仪的研发成为全球最大的难点、热点。针对这一问题,首先采用DGNSS/INS组合导航系统实现了实时采集车辆位置、速度信息,提高了导航定位的精确性。其次,重点对适应高速工况的自主导航控制器进行了设计,并构建了运动学模型和动力学模型。最后,通过仿真试验验证了控制器在不同速度条件下对车辆的控制情况。结果表明,车辆在不同高速工况下行驶,设计的控制器在保证车辆稳定性的同时可以尽量提高对轨迹跟踪的精度。     

基于ARM和DSP的INS/GPS组合系统设计

为满足组合导航系统要求成本低、体积小、精度高、低功耗的特点,本文以SAMSUNG公司S3C2410型和TI公司TMS320C6713型芯片为核心器件设计了一种嵌入式导航计算机系统,此设计可提高系统的精度,更好地满足系统实时性的要求。     

平台式惯导系统外水平阻尼状态的误差分析

分析了相对计程仪的误差特性,推导了惯导处于外水平阻尼状态时计程仪误差引起的惯导系统误差表达式,并分别讨论了舰船变速机动、变向机动和匀速直航时的惯导的误差特性,并对变速、变向机动和匀速直航条件下的惯导系统进行了仿真实验.结果表明计程仪的测量误差会造成机动条件下惯导系统的冲击误差.该冲击误差无稳态误差,超调时间为60～70...     

结合零速检测的微惯性系统混合滤波

分析了Unscented卡尔曼滤波(UKF)和Unscented粒子滤波(UPK)算法的特点,提出了一种混合粒子滤波算法(HUPF),以改善车载系统在运行时间长、运动状态变化频繁时导航系统不稳定的非线性特点,并使导航系统能在GPS信号缺失的情况下继续稳定工作。首先,通过零速检测(ZUPT)方法确定车载系统不同的动态特性。然后,针对检测结果选用混合滤波算法,即根据检测结果确定在不同的动态特性下采用UKF或者UPF算法对车载系统特性变化进行不同处理。最后,根据实验结果对不同方法进行了比较。结果表明,采用本文提出的滤波方法,车载导航系统在不同的动态特性下,特别是在GPS缺失的情况下能有效地降低载体在不同动态特性下误差的影响,提高车载系统动态定位精度,将由非线性误差导致车载系统误差积累造成的影响减少了55%,处理速度提高大约2倍。     

一种惯性导航系统的容错配置方法

无人机导航系统设计中,惯导系统的容错能力的提高是需要解决的重点问题之一。在分析余度配置方法和奇偶方程的基础上,给出一种简单易行的惯性器件余度配置方法,并进行了仿真。仿真结果表明,该方法简单易行,有一定的借鉴意义和实用价值。     

一种基于低成本INS的SAR运动补偿算法

围绕机载合成孔径雷达（SAR）的运动补偿问题,对机载SAR运动的相位误差作了分析。一方面详细分析了一种基于惯导数据的视线方向位移误差的补偿方法,采用了低精度低成本的INS,对这部分的原理及实现进行了深入的建模分析和推导,并给出仿真结果;另一方面采用了一种新的基于图像对比度的自聚焦算法,在自聚焦过程中为了提高寻优速度,通过不断取速度中值的方法使图像块对比度快速达到最大值,此时估计得到的多普勒参数使图像的整体聚焦效果最佳。最后结合距离多普勒（RD）成像算法,经过试验证实了改进的图像对比度算法是一种简单、高效的运动补偿算法。     

基于GPSANS实现某自行高炮导航系统的改造设计

为提高某高炮导航性能,在分析GPS和INS导航优缺点的基础上,采取GPS/INS的组合导航方式对某自行高炮的导航系统进行改造.分别介绍了GPS和INS的导航原理,给出GPS/INS组合导航系统的数学模型并对关键技术进行说明,使用自适应卡尔曼滤波对数据进行处理.实验表明该系统改善了炮车单独使用INS造成的误差积累问题.     

基于GNSS/INS联合仿真的组合导航终端测试方法研究

为解决GNSS/INS组合导航终端动态定位性能的实验室测试问题,本文在转台惯性仿真测试和卫星导航仿真测试技术的基础上,提出了GNSS/INS联合仿真两步法,即先通过惯性传感器实物测试获得其特征误差模型,再使用测试场景中载体初始条件和轨迹数据驱动该误差模型产生惯性传感器的模拟输出数据流,最后同步GNSS信号仿真的方法实现GNSS/INS联合仿真的过程。仿真测试结果与外场实测对比后,证明该方法获得的测试数据准确度满足预期指标、结果可靠,而且比其他传统测试方法的成本低、效率高。     

单轴稳定惯导系统速度匹配传递对准的研究

以单轴稳定系统为子系统,采用与主惯导系统的速度匹配方式设计卡尔曼滤波器,完成了单轴系统的飞行传递对准。仿真结果表明：设计的滤波器可以有效的提高单轴稳定系统的对准精度。     

捷联惯导系统姿态测量算法研究

针对在大机动条件下进行快速准确的捷联惯导系统姿态矩阵解算,从原理上和计算效果上分析了现在较为常用的几种四元数更新方法,并在推证的过程中使用了一种新的方式;该方法以三阶泰勒展开为基础,直接利用角速度的各阶导数进行四元数的更新运算,最后准确地得出各个姿态角的值;通过对几种仿真结果进行的具体分析,表明该方法在不增加采样值的情况下,其计算的精度和计算时间都达到了其他算法在同等条件下无法达到的效果,可以有效的运用于大机动飞行条件下。