A flight control system for aerial robots: algorithms and experiments

This paper presents a hierarchical flight control system for unmanned aerial vehicles. The proposed system executes high-level mission objectives by progressively substantiating them into machine-level commands. The acquired information from various sensors is propagated back to the higher layers for reactive decision making. Each vehicle is connected via standardized wireless communication protocol for scalable multi-agent coordination. The proposed system has been successfully implemented on a number of small helicopters and validated in various applications. Results from waypoint navigation, a probabilistic pursuit-evasion game and vision-based target tracking demonstrate the potential of the proposed approach toward intelligent flying robots.     

遗传算法在混合H_2/H_∞优化控制设计中的应用

介绍了现已成为关键智能计算之一的一种新的全局优化搜索算法—遗传算法，并探讨了在混合Ｈ２／Ｈ∞最优指标下优化控制设计中的应用。其最大特点是：本质并行、全局优化，它不要求目标函数连续和可微，比梯度法和随机搜索算法更适合于ＰＩＤ混合Ｈ２／Ｈ∞优化问题。     

几种不稳定滞后对象的预测PID 控制

针对几种不稳定滞后过程，给出一种预测PID控制器的结构形式．该控制器具有内环和外环两种控制器：内环控制器主要用于稳定系统；外环控制器具有预测PID控制的结构形式，主要用于消除输入干扰的影响和改善控制系统的动态性能．这种控制器结构简单，可调参数少，且参数的调节方便、直观．仿真结果表明，在干扰和模型失配的情况下，此类预测PID控制器仍具有良好的控制性能和鲁棒稳定性能．     

PID控制技术在砌块养护窑中的应用

本文介绍了一种利用S7-200型PLC的PID控制技术来实现砌块养护窑的自动控制系统，详细介绍了系统的硬件配置以及软件设计流程图，并根据模拟实验的编程经验．介绍了编程中的关键问题。     

直驱式电液位置系统PID控制的研究

针对直驱式电液位置系统的特点，使用PID控制改善系统的特性。经过对比分析，采用不完全微分PID控制策略。通过仿真在不同负载下系统对阶跃和斜坡信号的响应，分析结果得出：采用PID控制方法后带载系统响应时间、稳态误差变小，系统刚度增大，减小了负载带来的影响，能够达到控制的需要。     

MC68HC908QY4单片机在炉温控制系统中的应用

本文介绍了MC68HC908QY4单片机控制的炉温控制系统，对系统的基本构成与工作原理进行了研究，并对数学模型与算法进行了分析，设计了软硬件．同时给出了部分硬件电路图与软件流程图。     

双闭环复合控制在轮胎硫化机中的应用

以硫化过程为研究对象,提出了一种分别控制扰动和系统参数变化的新型复合控制方法,并用遗传算法对控制参数进行了优化。通过对其在Matlab/Simulink中进行仿真,与模型参考自适应控制相比较,结果表明该控制方案具有更优良的鲁棒性和可靠性,控制方案简单且可实现在线整定,便于在轮胎企业推广应用。     

直流功率变换器的一种控制方法

非线性PID控制方法是一种处理非线性控制问题的简单而直接的办法。本文将这一方法应用于脉宽调制变换器的非线性无穷大频率平均模型,重点研究了升降压式变换器,通过数字仿真分析,说明了变换器非线性PID控制器的调节性能,从而表明非线性PID控制器应用于开关式直流功率变换器的控制的可行性。     

基于模糊多模型的堆芯功率控制

传统的堆芯功率PID控制器是基于单一功率水平处的堆芯局部模型设计的,难以准确描述整个堆芯功率水平范围的控制。因此,本文基于5个不同功率水平下的传递函数模型,通过三角隶属度函数加权,建立堆芯模糊多模型,并依据该模型设计堆芯功率模糊PID控制。以TMI型压水堆堆芯为对象,开展不同初始功率水平下的堆芯功率跟踪、堆芯进口温度扰动的控制仿真。结果表明,基于模糊多模型设计的堆芯功率模糊PID控制器可实现对堆芯功率的良好控制。     

兆瓦级同步风力发电机变桨距控制策略研究

变桨距风力发电机已成为风力发电机组的主要研究和发展方向,结合长星集团同步风力发电机组,对变桨距控制技术进行了研究,在额定风速以下时实行变速运行,控制发电机的励磁电流从而控制发电机的转速,使得风力机转速能够跟随风速变化,保持最佳叶尖速比使系统获得最大的风能利用系数;额定风速以上时,采用PID控制算法控制桨距角,使发电机输出功率恒定,并提出了实现方法;通过仿真工具进行计算机仿真,验证了本方法的有效性。