基于自适应降阶GPEBO的速度测量值未知四旋翼无人机轨迹跟踪控制

针对四旋翼无人机轨迹跟踪过程中存在的速度测量值未知和多源干扰不确定性影响等问题, 提出一种基于自适应降阶广义参数估计器GPEBO的复合非奇异快速终端滑模控制方案. 首先, 考虑系统的位置和姿态回路特性, 在系统重新参数化后构建线性回归方程将系统的状态估计转化为参数估计; 然后, 通过引入动态回归扩展以及混合理论设计有限时间收敛的自适应降阶GPEBO来重构速度测量值未知和估计集总干扰; 接着, 基于重构的状态构建动态非奇异快速终端滑模面并基于估计的集总干扰信息结合非奇异快速终端滑模算法分别在位置和姿态回路设计有限时间收敛的复合非奇异快速终端滑模控制器; 然后, 采用基于Lyapunov方法证明闭环系统的有限时间收敛. 仿真结果表明, 所提出方法相较于基于扩张状态观测器的复合控制方案具有更快的收敛速度和更好的抗干扰能力.     

测量船惯导系统单板故障检测平台的设计

为了提高维护效率,实现对单板故障的快速诊断,设计开发了惯导系统单板故障检测平台.该检测平台硬件上以FPGA为逻辑单元,采用ISA总线与上位机进行通信,软件方面采用Visual C++开发驱动程序和调用函数程序,供上层程序调用,采用虚拟仪器LabVIEW开发用户界面、测试程序和控制程序.最后,以SM_MB板卡为例实现对单板故障检测平台的测试验证,结果表明,该平台操作简便、测试可信,满足测量船惯导系统电子单板快速故障诊断的要求.     

基于射频隐身的采样周期和辐射功率控制方法研究

为进一步提高雷达的射频隐身能力,合理分配相控阵雷达的工作参数,在目标跟踪时,对雷达的采样周期和辐射功率控制方法进行研究。首先,根据目标运动状态的不同,对雷达采样周期与辐射功率自适应设计方法进行分析,在满足系统跟踪性能要求的前提下,建立了控制参数的优化模型;然后,利用粒子群算法优化自适应采样周期和自适应辐射功率等参数,有效地降低了跟踪性能误差,提高了雷达系统的射频隐身性能。与传统的雷达采样周期和辐射功率算法进行了仿真比较,结果表明所提的算法取得了较好射频隐身效果。     

VDK实时内核在红外目标检测跟踪系统中的应用

介绍了ADI公司的实时操作系统内核VDK的特点,及其应用在红外目标检测跟踪系统中的优点.详细讨论了目标检测跟踪系统的进程划分与设计,输入输出设备的驱动程序设计,进程间的通信方法等.实践证明,该设计方法不仅确保了实时性要求,提高了开发效率,而且使系统的升级和维护更为简单.     

面向时变目标协同跟踪的多自主无人船分层有限时间优化调控

针对多自主无人船(ASVs)系统的时变多目标协同跟踪问题,提出一种新型分层有限时间优化调控算法. 首先,设计一个反映多ASVs系统在跟踪过程中能量消耗的目标函数;然后,开发一个有限时间优化估计器(FTOE),以在ASV形成特定编队的同时遵循期望轨迹的情况下最小化目标函数,目标轨迹是可变的,不恒定的;接着,在有限时间本地控制器(FTLC)中,通过跟踪FTOE,多ASVs系统的航行状态可在有限时间内以最小化目标函数的方式稳定在多个预定的各种时变轨迹附近;最后,给出有限时间稳定性的证明,并计算沉降时间.仿真结果验证了所提出分层算法的有效性.     

基于YOLOv5s和改进质心跟踪的人员跌倒检测

针对目标检测器检测跌倒时过于依赖卷积网络分类效果、无法利用运动信息的问题,本文设计了一种基于YOLOv5s和改进质心跟踪的跌倒检测模型。为解决耗费资源问题,用MobileNetV3网络和Slim Neck模块对YOLOv5s进行轻量化,同时将MobileNetV3网络中的SE模块替换为更高效的ECA模块,降低网络复杂度的同时保持较高的精度。引入哈希感知算法改进质心跟踪,增加目标关联的依据,提高跌倒检测的准确性。实验结果显示改进YOLOv5s模型大小下降52.2%,计算量下降51.8%,精度高达90.3%。改进质心跟踪的跌倒检测模型准确率提高了4.3%。结果表明了本文提出模型的有效性和优越性。     

激光引偏角测量不确定度分析

介绍了激光引偏角测量系统的组成和工作原理;引用扩展不确定度评定方法,对激光引偏角测量系统测量不确定度进行了分析,明确了激光引偏角测量系统标定标准偏差、激光跟踪标准偏差、电视跟踪标准偏差、电视测角标准偏差是构成激光引偏角测量不确定度的主要因素;提出了激光引偏角测量系统在使用过程中减小测量不确定度的措施。     

基于立体视觉与姿态识别的天轨机器人跟踪伺服控制

针对双足机器人步态训练平台自动化程度低,调试步态的过程中单人操作时辅助机器人行走和状态信息实时观测协调困难的问题,该文提出了一套基于立体视觉和姿态识别的天轨机器人跟踪伺服系统.首先利用双目相机取景,对左右目相机画面进行匹配后获取图像中每个像素点的深度信息,基于获取到的带有深度信息的图像,对双足机器人的姿态进行识别,获取每个关节点的深度信息,根据关节深度信息判断双足机器人运动状态制定跟踪策略进行伺服控制,由于引入了姿态识别,可以根据双足机器人的姿态变化实现更高程度的自动化跟踪保护.实验结果表现出高自动化程度和高动态的跟踪表现.     

深露天煤矿倾斜条带跟踪内排开采程序

提出了一种适合于深露天煤矿的全新的开采程序——倾斜条带跟踪内排开采程序.解决了深露天煤矿如何尽早实现内排从而大量减少外排的问题.分析了该开采程序的工艺,介绍了该开采程序与以往开采程序的不同之处及其优越性.     

基于单快拍极化平滑处理的DOA跟踪算法

该文研究了基于电磁矢量传感器阵列的相干信号波达方向(DOA)跟踪问题。首先,对一种增强阵列有效孔径的单快拍极化平滑估计算法(SSPSA)的解相干性能进行了分析,此算法可以用于相干信号的DOA快速估计。在此基础上,提出了一种基于迭代的相干信号DOA跟踪算法,此算法无需奇异值分解和矩阵求逆运算,具有较快的跟踪速度。仿真实验验证了算法的有效性。